يونيتري
4D ليدار-L2
دليل المستخدم الإصدار 1.1
2024.10

تنزيل الوثيقة

انقر على الرابط التالي لتحميل أحدث إصدار من دليل المستخدم: https://www.unitree.com/download
تنزيل برنامج Unilidar 2
قم بتنزيل برنامج Unilidar 2 point cloud من خلال العنوان التالي: https://www.unitree.com/download
تنزيل SDK مفتوح المصدر
يمكن الحصول على SDK مفتوح المصدر من خلال العنوان التالي: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk

المنتج انتهىview

مقدمة
يعتبر Unitree 4D LiDAR – L2 رادار ليزر رباعي الأبعاد فعال من حيث التكلفة وآمن وموثوق به (موضع ثلاثي الأبعاد + مستوى رمادي واحد)، والذي لديه القدرة على تحديد المواقع بدقة.ampيبلغ مدى الليزر عالي السرعة 64000 مرة في الثانية ويمكن استخدامه على نطاق واسع في الروبوتات والمدن الذكية والألعاب الذكية والخدمات اللوجستية وغيرها من المجالات، مما يدعم تحقيق وظائف مثل رسم الخرائط وتحديد المواقع والتعرف وتجنب العوائق والمسح البيئي وإعادة البناء ثلاثي الأبعاد وما إلى ذلك.
يمكن للرادار L2 اكتشاف الأجسام على مسافة لا تقل عن 0.05 متر ولا تزيد عن 30 متراً (انعكاسية بنسبة 90%).
إن الجهاز L2 بأكمله صغير وخفيف الوزن، حيث يزن 230 جرامًا فقط، وهو مناسب للمسح البيئي العام للروبوت، وتحديد المواقع، ورسم الخرائط، والملاحة، وتجنب العوائق.
يتمتع L2 بقدرات مسح بزاوية عريضة للغاية، مع مجال view (FOV) موسع إلى 360 درجة أفقيًا و90 درجة رأسيًا، مما يتيح اكتشاف الفضاء ثلاثي الأبعاد بحقل نصف كروي viewويمكن توسيع نطاق التطبيق ليشمل سيناريوهات أكثر تجارية. بالإضافة إلى ذلك، يدعم L2 أيضًا وضع الزاوية السلبية، حيث يتم تحديد مجال view سيتم توسيعها بشكل أكبر إلى 360 درجة أفقيًا و96 درجة رأسيًا، وأبعد مسافة قياس في النطاق تتوافق مع مجال 6 درجات الموسع view سيكون أقرب قليلا.
يحتوي L2 على وحدة IMU مع تسارع ثلاثي المحاور وجيروسكوب ثلاثي المحاور مدمج، مما يدعمampتردد الالتقاط 1 كيلو هرتز وتردد الإبلاغ 500 هرتز.
يتمتع L2 بتردد مسح محيطي يبلغ 5.55 هرتز، وتردد مسح رأسي يبلغ 216 هرتز، وتردد مسح فعال يبلغ XNUMX هرتز.ampتردد 64000 نقطة في الثانية. لا يتمتع L2 بالأداء الممتاز فحسب، بل يتمتع أيضًا بالموثوقية العالية، حيث يلبي نطاق درجة حرارة بيئة العمل من -10 درجة مئوية إلى 50 درجة مئوية ومستوى سلامة العين IEC - 60825 الفئة 1.
يدعم L2 التحكم في وضع ثلاثي الأبعاد/وضع ثنائي الأبعاد، والوضع العادي/وضع NEGA، وتمكين وحدة IMU/تعطيل وحدة IMU، ومخرج TTL UART/مخرج ENET UDP، والبدء الذاتي/بدء تشغيل CMD، وتشغيل الرمادي/إيقاف تشغيل الرمادي. المعلمات الافتراضية للمصنع هي: وضع ثلاثي الأبعاد، ووضع NEGA، وتعطيل وحدة IMU، وENET، والبدء الذاتي، وتشغيل الرمادي.
مبدأ العمل
يشتمل رادار L2 بشكل أساسي على نواة انبعاث ليزر وقياس مدى، ومرآة عاكسة، ومحرك دوار عالي السرعة، ومحرك دوار منخفض السرعة. في حالة العمل، وفقًا للمنظور الموضح، تكون اتجاهات دوران المحرك الدوار عالي السرعة والمحرك الدوار منخفض السرعة على النحو التالي.

يدعم اتصال L2 بروتوكولات ENET UDP وTTL UART. عند استخدام اتصال ENET UDP، قم بتوصيل منفذ شبكة L2 ومنفذ الطاقة. عند استخدام TTL UART، يمكن توصيله من خلال وحدة المحول المرفقة، وتوصيل منفذ Type-C في وحدة المحول ومنفذ الطاقة في الكابل، أو يمكنه أيضًا الاتصال مباشرة بمقبس منفذ TTL UART التسلسلي وفقًا لتسلسل الأسلاك في "تعريف الواجهة" للاستخدام. تم تجهيز L2 بوحدة محول ومحول طاقة وكابل بيانات للمستخدمين، مما يلغي الحاجة إلى توفير نظام إمداد طاقة معقد وكابلات تصحيح الأخطاء، مما يقلل من تكلفة الاستخدام.
يعتمد L2 على تقنية تحديد المدى باستخدام الليزر، وبالتعاون مع آلية الاستحواذ والمعالجة بالليزر عالية السرعة، يمكنه تحقيق 64,000 عملية تحديد مدى في الثانية. لكل عملية تحديد مدى، يصدر L2 إشارة ليزر تحت الحمراء في شكل نبضة ضيقة على مستوى نانوثانية. سيتم استقبال الضوء المنعكس بعد أن تشع إشارة الليزر هذه على الهدف بواسطة نظام الاستحواذ بالليزر للرادار. بعد تحليلها ومعالجتها بواسطة المعالج، سيتم إخراج قيمة المسافة بين الهدف المشع وL2 بالإضافة إلى زاوية التيار المتضمنة والمعلومات الأخرى من واجهة الاتصال.

وصف المكون

1. نافذة بصرية
   يمكن لشعاع الليزر المنبعث من خلال النافذة البصرية مسح الأشياء الموجودة ضمن مجال view (فوف).
2. مَنفَذ
   يحتوي L2 على ثلاثة أطراف للمخرج، وهي مصدر طاقة DC3.5 – 1.35، ومقبس RJ45 (منفذ شبكة)، ومقبس GH1.25 – 4Y (منفذ تسلسلي). للحصول على تسلسلات الأسلاك التفصيلية، يرجى الرجوع إلى قسم تعريف الواجهة.
3. تحديد المواقع الفتحات
   يوجد إجمالي 4 فتحات تحديد المواقع. عند تصميم دعامة ثابتة، يمكن استخدام فتحات تحديد المواقع لتحسين دقة تحديد المواقع للآلة بأكملها. للحصول على أبعاد محددة، يرجى الرجوع إلى قسم أبعاد التركيب.
4. فتحات التثبيت M3
   يوجد إجمالي 4 فتحات للتثبيت. يمكن تثبيت L2 في وضع مناسب باستخدام براغي M3.

تعريف الواجهة

كابل واحد خارج وثلاثة كابلات
يحتوي L2 على ثلاثة أطراف لمخرجه، وهي رأس مصدر طاقة DC3.5 – 1.35 (منفذ الطاقة)، ​​ومقبس RJ45 (منفذ الشبكة)، ومقبس GH1.25 – 4Y (منفذ تسلسلي). يمكن للمستخدمين الاتصال بـ L2 من خلال محول الطاقة المقدم، أو وحدة محول المنفذ التسلسلي، أو كبل البيانات أو كبل الشبكة لتحقيق توصيل الطاقة، ونقل إشارة التحكم ونقل البيانات، وما إلى ذلك، أو يمكنهم أيضًا تخصيص واستخدام مواد مناسبة لمتطلبات المشهد لاستبدال وحدة المحول لتحسين قدرة الحماية الشاملة (مثل مقاومة الغبار والماء). مواصفات مقعد المنفذ التسلسلي هي GH1.25mm 4PIN.
يتم تعريف تسلسل الأسلاك لكابل L2 على النحو التالي:

واجهة المخرج	رقم الدبوس	رقم الدبوس	1 لون السلك	وظيفة
مصدر الطاقة DC3 4-1.35	إيجابي	القوة إيجابية	أحمر	كابل الطاقة
	سلبي	القوة سلبية	أسود	كابل الطاقة
مقبس RJ45	1	إيثركس+	أبيض برتقالي	كابل البيانات
	2	إيثركس-	البرتقالي	كابل البيانات
	3	إيثركس+	أبيض أخضر	كابل البيانات
	6	إيثركس-	أخضر	كابل البيانات
قابس GH1.25-4Y	2	UART GND	لون القرنفل	كابل البيانات
	3	يو آر تي آر إكس	أبيض	كابل البيانات
	4	يو آر تي تي إكس	بني	كابل البيانات
	1	-	-	-

تثبيت

المجال الفعال View (فوف) المدى
يحتوي L2 على محرك عالي السرعة ومحرك منخفض السرعة بالداخل. يدفع المحرك عالي السرعة المرآة العاكسة للدوران، مما يحقق نطاق قياس 180 درجة في الاتجاه الرأسي، ثم يدفع المحرك الدوار منخفض السرعة جزء قلب القياس للدوران 360 درجة لتحقيق مسح بزاوية واسعة للغاية نصف كروية 360 * 90 درجة، والذي يمكنه قياس المساحة ثلاثية الأبعاد فوق الرادار، كما هو موضح في الشكل التالي. يرجى الانتباه إلى النطاق الفعال لحقل الرؤية أثناء التثبيت لتجنب حجب منطقة حقل الرؤية.

يدعم L2 وضع الزاوية السلبية، حيث يتم تحديد مجال الاتجاه الأفقي لـ view يظل دون تغيير ويظل مجال الاتجاه الرأسي view يتوسع إلى 96 درجة في وضع الزاوية السالبة. في وضع الزاوية السالبة، تكون أبعد مسافة قياس في النطاق المقابل لحقل الـ 6 درجات الموسع view سيكون أقرب قليلا.

يرجى ملاحظة أن كثافة السحابة النقطية لـ L2 تختلف في مناطق مجال الرؤية المختلفة، وتكون كثافة السحابة النقطية أكبر بالقرب من المركز، كما هو موضح في الشكل التالي.

مدى view إن المنطقة التي تقع مباشرة فوق L2 هي الأبعد. بالإضافة إلى ذلك، ستكون هناك منطقة زاوية صغيرة للغاية من ضعف الرؤية مباشرة فوق L2، وهي ظاهرة طبيعية بعد تصحيح الخوارزمية.
احتياطات التثبيت
قبل تثبيت L2 رسميًا، يرجى التأكد من قراءة الاحتياطات التالية بعناية:

1. قم بتنظيف النافذة البصرية بالكحول أو بقطعة قماش نظيفة قبل التركيب. تأكد أيضًا من نظافة النافذة البصرية أثناء الاستخدام. قد يؤثر الغبار أو الأوساخ الأخرى على تأثير المسح الضوئي لجهاز L2.
2. أثناء التثبيت، لا تحجب مجال الرؤية الخاص به. حتى تركيب لوحة زجاجية شفافة على النافذة البصرية سيؤثر على أداء L2.
3. يمكن تركيب L2 في أي اتجاه من خلال فتحات التثبيت السفلية.
4. إن هيكل التثبيت الخاص بـ L2 يمكنه ضمان موثوقيته فقط، ولا يمكن للجسم أن يتحمل الأحمال الإضافية.
5. اترك مساحة معينة على جميع الجوانب الأربعة أثناء التثبيت لمنع تدفق الهواء الضعيف من التأثير على تأثير تبديد الحرارة.
6. عندما يتطلب سيناريو التطبيق مقاومة الماء، يجب تجهيز L2 بجهاز حماية من الماء. مخططات حماية الماء للتركيب العادي والتركيب المقلوب هي كما يلي:

أبعاد التركيب
يحتوي الجزء السفلي من L2 على 4 فتحات تثبيت M3 بعمق 6 مم. يرجى تثبيت L2 في الوضع المناسب وفقًا للأبعاد الميكانيكية لـ L2 وأبعاد موضع فتحة التثبيت الموضحة في الشكل التالي.

الوزن والأبعاد L2

وزن	230 جرام
أبعاد	75 (عرض) × 75 (عمق) × 65 (ارتفاع) ملم

يستخدم

اتصال
اتصال UART TTL
يمكن أن يوفر قابس 4PIN الخاص بـ L2 نقل البيانات ولكن ليس الطاقة. للحصول على تسلسلات الأسلاك المحددة، يرجى الرجوع إلى قسم تعريف الواجهة. إذا كنت بحاجة إلى اختبار أو استخدام L2 مؤقتًا، فمن المستحسن استخدام وحدة المحول ومحول الطاقة وكابل البيانات المتوفر في العبوة. طرق التوصيل والاستخدام هي كما يلي: أ. أدخل المنفذ التسلسلي 4PIN الخاص بـ L2 في وحدة المحول. ب. أدخل محول الطاقة في منفذ إمداد الطاقة للكابل لتزويد الطاقة. ج. أدخل واجهة Type - C لكابل البيانات في منفذ اتصال البيانات لوحدة المحول، وقم بتوصيل الطرف الآخر بجهاز كمبيوتر شخصي.

اتصال ENET UDP
يدعم L2 نقل بيانات شبكة UDP. قم بتوصيل منفذ الشبكة ومنفذ الطاقة للكابل المراد استخدامه. يمكن استخدام منفذ شبكة L2 مباشرة لنقل البيانات. عند الاستخدام، أدخل منفذ الشبكة في مفتاح أو كمبيوتر، وأدخل محول الطاقة في منفذ مصدر الطاقة للكابل المراد استخدامه. معلومات التكوين الافتراضية لـ L2 هي: IP: 192.168.1.62، البوابة: 192.168.1.1، قناع الشبكة الفرعية: 255.255.255.0، عنوان IP الافتراضي لخادم الوجهة لإرسال البيانات هو 192.168.1.2. منفذ UDP لإرسال البيانات بواسطة الرادار هو 6101، ومنفذ الاستقبال لخادم الوجهة هو 6201. عند الاستخدام لأول مرة، يرجى ملاحظة عدم وجود تعارض بين عنوان خادم الوجهة وعنوان IP لـ L2. إذا كنت بحاجة إلى تعديل معلومات التكوين، يمكنك القيام بذلك من خلال جهاز كمبيوتر علوي أو SDK. · يتم توفير وحدة المحول ومحول الطاقة وكابل البيانات مع العبوة، والتي يمكنها تحقيق توصيل الطاقة ونقل إشارة التحكم ونقل البيانات، وما إلى ذلك، أو يمكنك استخدام مواد أخرى وفقًا لاحتياجاتك الخاصة لاستبدالها، مما يحسن راحة الاستخدام وقدرة حماية النظام (مثل مقاومة الغبار والماء). · عند تصحيح الأخطاء، يرجى وضع رادار L2 على الوسادة المطاطية المقدمة ووضع الوسادة المطاطية على طاولة أفقية لضمان عمل الرادار بثبات وتجنب الاصطدام والسقوط.
نظام الإحداثيات
تعريف نظام الإحداثيات القائم الزاوية O – XYZ لـ L2 هو كما هو موضح في الشكل التالي. O هو أصل نظام إحداثيات سحابة النقاط، الموجود في موضع المركز السفلي، و+X هو الاتجاه المعاكس للمخرج، و+Y هو الاتجاه 90 درجة عكس اتجاه عقارب الساعة من +X، وO – XYZ هو نظام إحداثيات سحابة النقاط لـ L2 (يظهر نظام إحداثيات الأصل وXYZ لـ IMU في نموذج L2 ثلاثي الأبعاد، ومحاور XYZ الخاصة به متوازية نسبيًا مع محاور XYZ لنظام إحداثيات سحابة النقاط).

بيانات سحابة النقطة
يمكن لـ L2 اختيار طريقة واحدة فقط لإخراج البيانات من ENET UDP وTTL UART، والتي يمكن تحديدها من خلال Unilidar 2 أو SDK.
بشكل افتراضي، يبدأ L2 في إخراج بيانات سحابة النقاط بعد تشغيله. تتضمن بيانات سحابة النقاط قيم المسافة والزوايا والانعكاس وبيانات IMU وبيانات حالة العمل. بيانات سحابة النقاط هي توليف لجميع سحب النقاط المكتشفة على سطح الكائن المقاس ضمن مجال view من خلال جهاز تحديد المدى للكشف بالليزر. تحتوي كل بيانات سحابة النقاط بشكل أساسي على المعلومات التالية:
قيمة المسافة: المسافة الفعلية بينampنقاط الالتقاط، بالملليمتر. الزاوية: زاوية الالتقاطampنقطة الالتقاط بالنسبة لاتجاه L2 نفسه، بالدرجات. الانعكاسية: انعكاسية الجسم المكتشف. بيانات IMU: بيانات مقياس التسارع ثلاثي المحاور والجيروسكوب ثلاثي المحاور. بيانات حالة العمل: سرعة الدوران الحالية، الحجمtagهـ، درجة الحرارة، وما إلى ذلك من جهاز تحديد المدى للكشف بالليزر.
حالة العمل ونمط العمل
تشير حالة عمل L2 إلى حالة العمل الحالية لجهاز تحديد المدى للكشف بالليزر، ويشير وضع العمل إلى حالة عمل الهدف التي حددها المستخدم.
وصف حالة العمل:
تتضمن حالة عمل L2 ما يلي:ampحالة الاتصال، وحالة الاستعداد، وحالة التداخل، كما هو مفصل في الجدول التالي.

عمل	وصف
Sampحالة لينغ	تم تشغيل جهاز تحديد المدى للكشف بالليزر وهو يعمل بشكل طبيعي (ينبعث منه أشعة الليزر).
حالة الاستعداد	بعد ضبط وضع الاستعداد، فإنه يدخل في حالة الاستعداد. في هذه الحالة، يكون استهلاك الطاقة أقل من 1 وات، ويتم إيقاف تشغيل ضوء LED، ويتوقف المحرك عالي السرعة عن الدوران، ويتوقف المحرك منخفض السرعة عن الدوران، ويتم إخراج بيانات IMU فقط.
حالة التداخل	بعد إجبارها على التوقف عن الدوران بواسطة قوة خارجية، لا يمكن استخدام سحابة النقاط. عند تحرير القوة الخارجية، ستستأنف L2 الدوران وبيانات سحابة النقاط تلقائيًا.

وصف وضع العمل:
يشير وضع العمل إلى حالة العمل المستهدفة التي حددها المستخدم. هناك وضعان للعمل يمكن للمستخدم تحديدهما لجهاز L2: الوضع العادي (الوضع العادي) ووضع الاستعداد (وضع الاستعداد). يمكن للمستخدم تحديد أوضاع عمل مختلفة من خلال Unilidar 2 أو SDK. عند استخدام جهاز L2 لأول مرة، يكون الوضع الافتراضي هو الوضع العادي. عند إيقاف تشغيل جهاز L2 ثم تشغيله مرة أخرى، سيعود إلى الوضع العادي الافتراضي.
بالإضافة إلى ذلك، يمكن أيضًا ضبط L2 لتمكين وضع 3D/2D، ووضع الزاوية السلبية، وبدء التشغيل الذاتي، وستسري هذه الإعدادات بعد حفظ المعلمات وإعادة تشغيل الرادار. في الوضع ثلاثي الأبعاد، يعمل المحرك عالي السرعة والمحرك منخفض السرعة للرادار بشكل طبيعي، مما يوفر بيانات سحابة النقاط ثلاثية الأبعاد. في الوضع ثنائي الأبعاد، يعمل محرك الارتفاع الخاص بالرادار بشكل طبيعي فقط، ويتوقف المحرك منخفض السرعة عن العمل مؤقتًا، ويتم توفير بيانات سحابة النقاط ثنائية الأبعاد فقط. يتم تعيين L3 افتراضيًا على الوضع ثلاثي الأبعاد.
في وضع الزاوية السلبية، مجال view تبلغ زاوية الرادار 360 درجة × 96 درجة، وأبعد مسافة قياس في النطاق تتوافق مع مجال 6 درجات الموسع لـ view سيكون أقرب قليلا.
افتراضيًا، لا يتم فتح وضع الزاوية السلبية في L2.
عند تمكين التشغيل الذاتي، يبدأ الرادار في العمل فور تشغيله. عند تعطيل التشغيل الذاتي وحفظه ثم إعادة تشغيله، لن يعمل الرادار في كل مرة يتم فيها تشغيله ولكنه سينتظر أمر التشغيل. يتم تعيين L2 افتراضيًا على التشغيل الذاتي.
وضع الصمام
لا يدعم مصباح LED الخاص بـ L2 التكوين وله ثلاث حالات:
حلقة ضوء مكونة من 6 أجزاء في الوضع العادي، وحلقة ضوء مكونة من 3 أجزاء في وضع الزاوية السلبية، وحلقة الضوء تومض ببطء في الوضع ثنائي الأبعاد.
يونيليدار 2
Unilidar 2 هو برنامج تشغيل يستخدمه L2 والذي يمكنه عرض وتحليل السحب النقطية ثلاثية الأبعاد في الوقت الفعلي ويدعم وظائف متقدمة مثل إعدادات المنتج وضبط المعلمات الخارجية. باستخدام برنامج Unilidar 2، يمكن للمستخدمين إجراء تصحيح رسومي بسيط.
يونيليدار
يدعم الإصدار 2 حاليًا نظام التشغيل Windows® (64 بت). مستخدمو Windows: قم بتشغيل برنامج Unilidar 2.exe كمسؤول بعد التنزيل. لمزيد من طرق الاستخدام التفصيلية لبرنامج Unilidar 2، يرجى زيارة الموقع الرسمي webموقع www.unitree.com,
قم بتنزيل دليل مستخدم Unilidar 2 واستشره للحصول على مزيد من المعلومات. مجموعة أدوات تطوير البرامج Unilidar 2
بالإضافة إلى استخدام Unilidar 2 لـ view بيانات السحابة النقطية في الوقت الفعلي، يمكن للمستخدمين أيضًا الحصول على بيانات السحابة النقطية من خلال حزمة برامج Unilidar SDK وتطبيق بيانات السحابة النقطية على سيناريوهات مختلفة.
يمكن لحزمة البرامج هذه توفير الوظائف التالية: · تحليل البيانات الأصلية المرسلة من رادار الليزر وتحويلها إلى سحابة نقاط وبيانات IMU · الحصول على بيانات سحابة نقاط · الحصول على بيانات IMU · تكوين واستعلام المعلمات ذات الصلة ومعلومات الحالة قم بزيارة https://www.unitree.com/download ل view معلومات أكثر تفصيلاً حول وثائق Unilidar SDK.

التخزين والنقل والصيانة

تخزين

• تتراوح درجة حرارة تخزين L2 بين - 20 درجة مئوية إلى 60 درجة مئوية. يرجى تخزينه في بيئة جافة وجيدة التهوية وخالية من الغبار.
• تجنب وضعه مع المواد المسببة للتآكل والقابلة للاشتعال والانفجار.
• يجب التعامل معه بعناية عند تخزينه لتجنب إتلاف الجهاز.
• بالنسبة للمعدات المخزنة لفترة طويلة، يرجى فحصها وصيانتها بانتظام.

ينقل

• قبل النقل، قم بتثبيت المعدات وتأكد من تثبيتها في مكانها قبل التعبئة.
• استخدم صناديق التعبئة الخاصة أو مواد التعبئة العازلة لتحقيق تأثير الحماية الضروري.
• تجنب التأثر بالصدمات والاهتزازات والاحتكاكات أثناء النقل لتجنب الأضرار الميكانيكية.

صيانة
يتميز L2 بموثوقية واستقرار جيدين. أثناء الاستخدام العادي، تحتاج فقط إلى فحص وتنظيف النافذة البصرية بانتظام. إذا كانت منطقة النافذة البصرية ملوثة (مثل الغبار والطين وما إلى ذلك)، فقد يؤثر ذلك على جودة البيانات الناتجة بعد مسح الرادار لجسم ما. في هذا الوقت، يحتاج الرادار إلى التنظيف. يفضل استخدام قطعة قماش تنظيف نظيفة لمسح النافذة البصرية برفق لإزالة الأوساخ السطحية. عند التنظيف، امسح برفق لتجنب خدش سطح النافذة البصرية بقوة مفرطة والتأثير على أدائها. إذا كانت لا تزال هناك بقع مرئية على النافذة البصرية، فاستخدم قطعة قماش تنظيف مغموسة في كمية صغيرة من الكحول ثم امسح النافذة.

استكشاف الأخطاء وإصلاحها

إذا حدثت مشكلات أثناء الاستخدام، فيرجى مراجعة الجدول التالي للحصول على الحلول. إذا لم تتمكن من حل المشكلة، فيرجى الاتصال بشركة Unitree أو أحد وكلاء Unitree المعتمدين.

مشكلة	حل
غير قادر على الحصول على بيانات L2 من خلال طريقة TTL UART	·تأكد من توصيل جميع الأسلاك بشكل صحيح. ·تأكد من أن المحول مناسب. متطلبات مصدر الطاقة لجهاز L2 هي 12 فولت، 1 أمبير. ·تأكد من تحديد إخراج بيانات الرادار كإخراج TTL UART. بعد التأكد مما ورد أعلاه، إذا لم يتم اكتشاف المنفذ التسلسلي المتصل بـ L2، فحاول إعادة تشغيل برنامج L2 وUnilidar 2.
تعذر الحصول على بيانات L2 من خلال طريقة ENET UDP	·تأكد من توصيل جميع الأسلاك بشكل صحيح. ·تأكد من أن المحول مناسب. متطلبات مصدر الطاقة لجهاز L2 هي 12 فولت، 1 أمبير. ·تأكد من أن تكوينات IP الخاصة بـ L2 والخادم المستهدف صحيحة ولا يوجد بينها تعارض. ·تحقق من تكوين الشبكة وتأكد من أن الشبكة تعمل بشكل سلس. ·تأكد من أن المنفذ المخصص لاستقبال البيانات على الخادم المستهدف ليس مشغولاً أو معزولاً، وأن الإعداد الافتراضي هو udp6201. ·تأكد من أن خرج بيانات الرادار هو خرج ENET UDP.
غير قادر على تأكيد معلومات معلمة IP لجهاز L2	·قم بتوصيل L2 عبر المنفذ التسلسلي، ثم قم بتعديل معلومات معلمات IP من خلال جهاز كمبيوتر علوي أو SDK، ثم قم بالحفظ وإعادة التشغيل.
يمكن اكتشاف المنفذ التسلسلي المتصل بـ L2، لكن لا يمكن فتحه المنفذ التسلسلي / أو لا يمكن بدء التشغيلampلينغ	·تأكد من توصيل جميع الأسلاك بشكل صحيح. ·تأكد من أن المحول مناسب. متطلبات مصدر الطاقة لجهاز L2 هي 12 فولت، 1 أمبير. إذا استمرت المشكلة، فحاول إعادة تشغيل برنامج L2 وUnilidar 2.
بعد أن يتم إجبارها بواسطة قوة خارجية، تتوقف L2 عن الدوران	·عادةً، عندما يتم إطلاق القوة الخارجية، سوف يستأنف L2 الدوران تلقائيًا. ·حاول إعادة تشغيل L2.

معلومات الضمان بعد البيع

يزور https://www.unitree.com/terms للتعرف على المزيد حول معلومات الضمان الخاصة بجهاز Unitree 4D Lidar – L2.

مواصفات المعلمة

وحدة ليدار رباعية الأبعاد من يونيتري

نموذج	L2
أطوال موجات الليزر	905 نانومتر
تصنيف سلامة العين «1	الفئة 1 (IEC60825-1:2014) سلامة العين
أقصى مدى	30 متر (بنسبة انعكاس 90%) 15 متر (بنسبة انعكاس 10%)
بالقرب من المنطقة العمياء -:	0.05م
مجال الرؤية	360** 90°/360°°96° (وضع NAGE)
Sampتردد لينغ	128000 نقطة / ثانية
التردد الفعال	64000 نقطة / ثانية
طريقة المسح	مسح المرآة بدون تلامس وبدون فرشاة
معلومات عن 4D	30 موضعًا +10 درجات رمادية (يدعم وضع 20) (41
تردد المسح الأفقي	5.55 هرتز
تردد المسح الرأسي	216 هرتز
واجهة الاتصال	ENET UDP. TTL UART
معدل الاتصال بالباود	4000000 بت في الثانية (TTL UART)
دقة القياس =!	=2.0م
القرار الزاوي	0.64°
قرار القياس	4.5 ملم
وحدة قياس القدرات العقلية Sampمعدل لينغ	كيلو هرتز
تردد الإبلاغ عن IMU	S500 هرتز
البعد الإدراكي للموقف	مقياس تسارع ثلاثي المحاور + جيروسكوب ثلاثي المحاور
دقة حلقات LED	60°
معدل تحديث حلقة LED	5.55 هرتز
القدرة على مقاومة الضوء القوي	100 كلوكس
درجة حرارة بيئة التشغيل	-10 درجة مئوية-59 درجة مئوية
درجة حرارة بيئة التخزين	-20 درجة مئوية-60 درجة مئوية
مستوى الحماية [7]	IP54
القوة [8]	10 وات (درجة حرارة البيئة 25 درجة مئوية)
حجم التشغيلtage	12 فولت تيار مستمر
مقاس	75 (العرض) × 75 (العمق) × 65 (الارتفاع) ملم
وزن	230 جرام

1. تبلغ الطاقة القصوى اللحظية للخاسر 25 وات، ولكن متوسط ​​الطاقة الفعلية المستخدمة سيكون أقل بكثير من هذه القيمة، ويتم تشغيلها بطريقة نبضية، والتي تنبعث لفترة قصيرة جدًا فقط لضمان سلامة البشر والحيوانات الأليفة وتلبية معيار سلامة الليزر من المستوى الأول.
2. تظهر هنا القيمة النموذجية للانعكاسية، وتعتمد القيمة الفعلية على الظروف البيئية وخصائص الجسم المستهدف.
3. يمكن لجهاز تحديد المدى بالليزر اكتشاف وإخراج بيانات سحابة النقاط عندما تكون المسافة إلى الهدف 0.05 متر. ومع ذلك - نظرًا لعدم القدرة على ضمان دقة الكشف، فإن هذه البيانات للإشارة فقط.
4. في الوضع ثنائي الأبعاد، يتراوح نطاق الزاوية بين 2 درجة أو 180 درجة (في وضع NEGA)، ويظل التردد الفعال 192 نقطة في الثانية.
5. لضمان الكشف الفعال عن الأشياء التي بها عيوب مختلفة ضمن النطاق، قد يكون هناك انخفاض طفيف في دقة سحابة النقاط في بعض المواقع. تكون ظروف الاختبار على النحو التالي: درجة حرارة البيئة 259 درجة مئوية، وانعكاسية الجسم المستهدف 90%، ومسافة الاختبار 15 مترًا.
6. في بيئات مثل درجات الحرارة العالية والمنخفضة والاهتزازات القوية والضباب الكثيف، سينخفض ​​أداء L2 قليلاً. بالإضافة إلى ذلك، قد يؤثر التشغيل طويل الأمد في درجات حرارة عالية على أداء المنتج وحتى يتسبب في تلف المنتج. يوصى بأن يزيد المستخدمون من تدابير تبديد الحرارة لضمان عدم تجاوز درجة حرارة الغطاء السفلي 85 درجة مئوية. إذا كانت درجة الحرارة مرتفعة للغاية، فسيتم تشغيل آلية الحماية من درجة الحرارة الزائدة، وسيصدر L2 تحذيرًا من درجة الحرارة الزائدة. عندما تتجاوز درجة الحرارة بشكل كبير، سيتوقف L2 عن العمل.
7. يختلف تأثير الحماية لـ L2 بشكل كبير تحت زوايا التثبيت المختلفة. يرجى زيادة الحماية الخارجية وفقًا لزاوية التثبيت الفعلية بنفسك؛ لا يشمل الضمان الأضرار الناجمة عن التثبيت غير السليم أو الحماية الخارجية.
8. تختلف الطاقة المستقرة والطاقة القصوى في البيئات المختلفة. عندما يتراوح نطاق درجة حرارة البيئة من -10 درجة مئوية إلى 30 درجة مئوية، سيعمل L2 تلقائيًا في وضع التسخين الذاتي ولن يخرج سحبًا نقطية حتى تلبي درجة الحرارة المتطلبات، ويمكن أن تصل الطاقة القصوى إلى 13 وات في هذا الوقت. يرجى تصميم مصدر الطاقة بشكل معقول لضمان التشغيل الطبيعي للمعدات.

لن يتم إخطارك بهذا الدليل بشكل منفصل في حالة تحديثه. يمكنك التحقق من أحدث إصدار من "دليل المستخدم" على الموقع الرسمي webموقع Unitree.

https://www.unitree.com/en/download
Unitree هي علامة تجارية مسجلة لشركة Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd.
Windows هي علامة تجارية مسجلة لشركة Microsoft Corporation والشركات التابعة لها في الولايات المتحدة.

المستندات / الموارد

Unitree 4D LiDAR-L2 من الروبوتات إلى البنية التحتية [بي دي اف] دليل المستخدم 4D LiDAR-L2 من الروبوتات إلى البنية التحتية، 4D LiDAR-L2، من الروبوتات إلى البنية التحتية، إلى البنية التحتية

مراجع

• دليل المستخدم