الروبوت المتحرك المستقل Rosbot 2

"

مواصفات المنتج

اسم المنتج	نسبة تخفيض المحرك	السرعة القصوى	وزن	الحمولة القصوى	مقاس	الحد الأدنى من نصف قطر الدوران	عمر البطارية	مزود الطاقة
روسبوت 2	1:27	1.3 متر/ثانية	9.26 كجم	16 كجم	445*360*206 ملم	0.77م	حوالي 9.5 ساعات (بدون تحميل)، حوالي 8.5 ساعات (20% حمولة)	بطارية LFP 24 فولت 6100 مللي أمبير + شاحن ذكي تيار 3 أمبير
روسبوت برو	1:18	1.65 متر/ثانية	19.54 كجم	35.16 كجم	774*570*227 ملم	1.02م	حوالي 4.5 ساعات (بدون تحميل)، حوالي 3 ساعات (20% حمولة)
روسبوت بلس	1:18	2.33 متر/ثانية	35.18 كجم	45 كجم	766*671*319 ملم	1.29م
روسبوت بلس HD	1:47	0.89 متر/ثانية	20 كجم	22 كجم	766*671*319 ملم	1.29م

تعليمات استخدام المنتج:

شحن البطارية:

لشحن بطارية LFP، استخدم التيار الذكي 3A المقدم
وصل الشاحن بمصدر طاقة. تأكد من فصل التيار الكهربائي.tage
والتيار الشحن ضمن الحدود المحددة.

نظام التوجيه والقيادة:

تتميز Rosbot بعجلات توجيه مزودة بمحركات سيرفو رقمية لـ
تحكم دقيق. استخدم واجهة التحكم عبر iOS وAndroid
تطبيق، PS2، CAN، المنفذ التسلسلي، أو USB للتنقل في الروبوت.

نظام الاستشعار:

تم تجهيز Rosbot بكاميرات LiDAR وكاميرات العمق لـ
إدراك البيئة. يوفر LiDAR مسحًا بزاوية 360 درجة
نطاق للرسم الخرائطي والملاحة الدقيقة.

الأسئلة الشائعة:

س: كيف أقوم بتوصيل Rosbot بواجهة التحكم؟

ج: يمكنك توصيل Rosbot بواجهة التحكم عبر
البلوتوث أو الواي فاي باستخدام تطبيق iOS وAndroid أو من خلال تطبيقات أخرى
الواجهات المدعومة مثل PS2، أو CAN، أو Serial Port، أو USB.

س: هل يمكنني ترقية سعة بطارية Rosbot؟

ج: نعم، يمكن للعملاء ترقية البطارية إلى سعة أعلى
مثل 20000 مللي أمبير مع تكلفة إضافية لتمديد فترة التشغيل
وقت روسبوت.

س: ما هو الغرض من نظام LiDAR على Rosbot؟

أ: يوفر نظام LiDAR نطاق مسح بزاوية 360 درجة لـ
إدراك البيئة المحيطة، مما يتيح لـ Rosbot التنقل ورسم الخرائط
بيئتها بدقة.

"

روبوركس
دليل مستخدم Rosbot
إعداد: واين ليو، زيجي لي، رايلي سميثرز وتارا هيرز 25 أكتوبر 2024 رقم الإصدار: 20241025
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.

روبوركس
جدول المحتويات
1. المكونات الرئيسية 2. مواصفات المنتج 3. مقدمة عن وحدات تحكم ROS 4. نظام الاستشعار: LiDAR وكاميرا العمق 5. لوحة STM32 (التحكم في المحرك وإدارة الطاقة ووحدة قياس القصور الذاتي) 6. نظام التوجيه والقيادة 7. إدارة الطاقة 8. بدء التشغيل السريع لنظام ROS 2 9. حزم ROS 2 Humble المثبتة مسبقًا
ملخص صُمم روسبوت لمطوري أنظمة تشغيل الروبوتات (ROS) والمعلمين والطلاب. يعتمد روسبوت على إطار عمل برمجي قابل للبرمجة بالكامل وبنية أجهزة قابلة للتكوين، استنادًا إلى منصة الروبوتات الأكثر شيوعًا - ROS. يأتي روسبوت بثلاث فئات: روسبوت 2 - مناسب للمبتدئين في ROS والمشاريع منخفضة الميزانية. روسبوت برو - مناسب لمطوري ROS والمعلمين الذين يحتاجون إلى نظام متعدد الاستخدامات للنماذج الأولية السريعة أو التدريس. روسبوت بلس - هذا هو إصدار الدفع الرباعي من روسبوت مع أنظمة تعليق مستقلة. هذه الفئة مهمة بما يكفي للنظر فيها للتطوير الصناعي والتجاري. يأتي روسبوت مع وحدات تحكم ROS شائعة مثل: · جيتسون أورين نانو · جيتسون أورين NX
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.

روبوركس
1. المكون الرئيسي

متغيرات Rosbot 2

صورة

حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.

روسبوت برو روسبوت بلس

2. مواصفات المنتج مصفوفة المنتج

حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.

اسم المنتج نسبة تخفيض المحرك السرعة القصوى الوزن أقصى حجم للحمولة أقل نصف قطر دوران عمر البطارية
مزود الطاقة

روسبوت 2 1:27

روسبوت برو 1:18

روسبوت بلس 1:18

روسبوت بلس HD 1:47

1.3 م / ث 9.26 كجم 16 كجم 445 * 360 * 206 مم 0.77 م

1.65 متر/ثانية

2.33 متر/ثانية

0.89 متر/ثانية

19.54كجم

35.16كجم

35.18كجم

20كجم

22كجم

45كجم

774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm

1.02م

1.29م

1.29م

حوالي 9.5 ساعات (بدون تحميل)،
حوالي 8.5 ساعات (20% حمولة)

حوالي 4.5 ساعات (بدون تحميل)، حوالي 3 ساعات (20% حمولة)

بطارية LFP 24 فولت 6100 مللي أمبير + شاحن ذكي تيار 3 أمبير

ترميز عجلات التوجيه

سيرفو رقمي S20F عزم دوران 20 كجم

DS5160 سيرفو رقمي بعزم دوران 60 كجم

125 ملم عجلات مطاطية صلبة

180 ملم عجلات مطاطية صلبة

عجلات مطاطية قابلة للنفخ 254 ملم

جهاز ترميز عالي الدقة ذو 500 خط AB

نظام التعليق نظام التعليق البندولي المحوري نظام التعليق المستقل 4W

واجهة التحكم

تطبيق iOS و Android عبر Bluetooth أو Wifi ، PS2 ، CAN ، المنفذ التسلسلي ، USB

3. مقدمة عن وحدات التحكم ROS
يتوفر نوعان من وحدات التحكم ROS للاستخدام مع Rosbot المستندة إلى منصة Nvidia Jetson. Jetson Orin Nano مناسب أكثر للبحث والتعليم. Jetson Orin NX مثالي للنماذج الأولية للمنتجات والتطبيقات التجارية. يوضح الجدول التالي الاختلافات الفنية الرئيسية بين وحدات التحكم المختلفة المتوفرة من Roboworks. تسمح كلتا اللوحتين بالحوسبة عالية المستوى ومناسبة للتطبيقات الروبوتية المتقدمة مثل الرؤية الحاسوبية والتعلم العميق وتخطيط الحركة.

حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.

٤. نظام الاستشعار: ليدار وكاميرا العمق. تم تركيب نظام ليدار من Leishen على جميع إصدارات Rosbot، سواءً طراز N4 أو M10. يوفر هذان النظامان نطاق مسح بزاوية 10 درجة وإدراكًا للمحيط، كما يتميزان بتصميم مدمج وخفيف الوزن. كما يتميزان بنسبة ضوضاء إشارة عالية وأداء كشف ممتاز في حالات الانعكاسية العالية/المنخفضة.
تعمل هذه الكاميرات بكفاءة في ظروف الإضاءة القوية. يبلغ مدى كشفها 30 مترًا، ودقة مسحها. حقوق الطبع والنشر © 2024 روبووركس. جميع الحقوق محفوظة.

تردد ١٢ هرتز. يتكامل هذا الليدار بسلاسة مع روبوتات روسبوت، مما يضمن سهولة تنفيذ جميع استخدامات رسم الخرائط والملاحة في مشروعك. يلخص الجدول أدناه المواصفات الفنية لـ LSLiDARs: بالإضافة إلى ذلك، جميع روبوتات روسبوت مزودة بكاميرا Orbbec Astra Depth، وهي كاميرا RGBD. صُممت هذه الكاميرا خصيصًا لمجموعة واسعة من الاستخدامات، بما في ذلك التحكم بالإيماءات، وتتبع الهياكل، والمسح ثلاثي الأبعاد، وتطوير السحابة النقطية. يلخص الجدول التالي الميزات الفنية لكاميرا العمق.
5. لوحة STM32 (التحكم في المحرك وإدارة الطاقة ووحدة قياس القصور الذاتي) لوحة STM32F103RC هي المتحكم الدقيق المستخدم في جميع روبوتات Rosbots. تحتوي على نواة ARM Cortex-M3 RISC عالية الأداء تعمل بتردد 32 ميجا هرتز إلى جانب ذاكرة مدمجة عالية السرعة. تعمل في نطاق درجة حرارة من -72 درجة مئوية إلى +40 درجة مئوية، مما يناسب جميع تطبيقات الروبوتات في المناخات العالمية. هناك أوضاع توفير الطاقة التي تسمح بتصميم تطبيقات منخفضة الطاقة. تشمل بعض تطبيقات هذا المتحكم الدقيق: محركات المحركات، والتحكم في التطبيقات، وتطبيق الروبوتات، والمعدات الطبية والمحمولة، وأجهزة الكمبيوتر الشخصية والألعاب الطرفية، ومنصات GPS، والتطبيقات الصناعية، ونظام الإنذار الداخلي عبر الفيديو والماسحات الضوئية.
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.

نواة STM32F103RC
ساعة الذكريات وإعادة الضبط وإدارة الإمداد
منافذ الإدخال/الإخراج في وضع تصحيح DMA للطاقة
المؤقتات
واجهة الاتصال

سمات
وحدة المعالجة المركزية Cortex M32 ARM3 بت
السرعة القصوى 72 ميجا هرتز
512 كيلوبايت من ذاكرة فلاش
64 كيلو بايت من ذاكرة الوصول العشوائي الساكنة
2.0 إلى 3.6 V توريد التطبيقات و I / Os
أوضاع النوم والتوقف والاستعداد
مصدر طاقة V لسجلات RTC والنسخ الاحتياطي
الخفاش
وحدة تحكم DMA ذات 12 قنوات
SWD و JTAG الواجهات
Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
51 منفذ إدخال / إخراج (يمكن تعيينها على 16 متجهًا خارجيًا للمقاطعة و 5 فولت متسامح)
مؤقتات 4 × 16 بت
2 × 16 بت التحكم في المحرك PWM الموقتات (مع الطوارئ
قف)
2 × مؤقتات المراقبة (مستقل ونافذة)

مؤقت SysTick (عداد سفلي 24 بت)
2 × 16 بت مؤقتات أساسية لقيادة DAC
واجهة USB 2.0 بسرعة كاملة
واجهة SDIO

واجهة CAN (2.0B نشط)

حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.

6. نظام التوجيه والقيادة يتكامل نظام التوجيه والقيادة مع تصميم وبناء روبوت روسبوت. واعتمادًا على الطراز الذي تم شراؤه، سيكون إما بعجلتين أو بأربع عجلات، مع كون كلا الخيارين مناسبين لمجموعة متنوعة من أغراض البحث والتطوير. العجلات في جميع روبوتات روسبوت مصنوعة من المطاط الصلب مع إطارات بدرجة حماية من الثلوج. يوجد نظام تعليق بندولي محوري، وتم تجهيز روبوتات روسبوت من الفئة العليا بممتصات صدمات مع أنظمة تعليق مستقلة، مما يضمن قدرتها على التنقل بنجاح في التضاريس الصعبة. المواصفات الفنية للتوجيه والقيادة:
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.

مخطط تصميم هيكل Rosbot: Rosbot 2
جميع الحقوق محفوظة لشركة Rosbot Pro © 2024 Roboworks.

روسبوت بلس
٧. إدارة الطاقة: باور ماج - بطارية LFP مغناطيسية: جميع أجهزة Rosbots مزودة ببطارية Power Mag بسعة ٦٠٠٠ مللي أمبير/ساعة، وبطارية LFP مغناطيسية (فوسفات حديد الليثيوم) وشاحن طاقة. يمكن للعملاء ترقية البطارية إلى ٢٠٠٠٠ مللي أمبير/ساعة بتكلفة إضافية. بطاريات LFP هي نوع من بطاريات الليثيوم أيون، تتميز بثباتها وسلامتها وعمرها الافتراضي الطويل. بخلاف بطاريات الليثيوم أيون التقليدية،
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.

تعتمد بطاريات LFP، التي تستخدم الكوبالت أو النيكل، على فوسفات الحديد، مما يوفر بديلاً أكثر استدامة وأقل سمية. تتميز هذه البطاريات بمقاومة عالية للتسرب الحراري، مما يقلل من خطر ارتفاع درجة الحرارة والحرائق. على الرغم من انخفاض كثافة الطاقة مقارنةً ببطاريات أيونات الليثيوم الأخرى، تتميز بطاريات LFP بمتانتها، وعمرها الافتراضي الأطول، وشحنها السريع، وأدائها الأفضل في درجات الحرارة القصوى، مما يجعلها مثالية للسيارات الكهربائية وأنظمة تخزين الطاقة. يمكن تثبيت باور ماج على أي سطح معدني.

حزمة البطارية النموذجية
حجم قطع المواد الأساسيةtage
المجلد الكاملtagه تيار الشحن
تفريغ مواد القذيفة
أداء

6000 مللي أمبير 22.4 فولت 6000 مللي أمبير ليثيوم فوسفات الحديد
16.5 فولت 25.55 فولت
3A معدن 15A تفريغ مستمر

20000 مللي أمبير 22.4 فولت 20000 مللي أمبير ليثيوم فوسفات الحديد
16.5 فولت 25.55 فولت
3A معدن 20A تفريغ مستمر

موصل أنثى DC4017MM

موصل أنثى DC4017MM

سدادة

(شحن) XT60U-F أنثى

(شحن) XT60U-F أنثى

موصل (تفريغ)

موصل (تفريغ)

مقاس

177*146*42 ملم

208*154*97 ملم

وزن

1.72كجم

4.1كجم

روبوت بفضل تصميم قاعدته المغناطيسية، مما يُسهّل تبديل البطاريات ويسرعها. المواصفات الفنية:

حماية البطارية:

حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.

حماية من ماس كهربائي، تيار زائد، شحن زائد، تفريغ زائد، دعم الشحن أثناء الاستخدام، صمام أمان مدمج، لوحة مقاومة للهب.

Super Charge: Super Charge عبارة عن محطة شحن تلقائية تأتي مع موديلات Rosbot 2S وRosbot Pro S وRosbot Plus S ويمكن شراؤها بشكل منفصل للعمل مع Rosbot 2 وRosbot Pro وRosbot Plus.
8. البدء السريع لـ ROS 2
عند تشغيل الروبوت لأول مرة، يتم التحكم به افتراضيًا بواسطة نظام ROS. أي أن لوحة تحكم هيكل STM32 تقبل الأوامر من وحدة تحكم ROS 2 - Jetson Orin. الإعداد الأولي سريع وسهل، من جهاز الكمبيوتر المضيف (يُنصح باستخدام Ubuntu Linux) اتصل بنقطة اتصال Wi-Fi الخاصة بالروبوت. كلمة المرور الافتراضية هي "dongguan". بعد ذلك، اتصل بالروبوت باستخدام SSH عبر طرفية Linux، عنوان IP هو 192.168.0.100، وكلمة المرور الافتراضية هي dongguan.
عند الوصول إلى الروبوت من خلال الجهاز الطرفي، يمكنك الانتقال إلى مجلد مساحة عمل ROS 2، ضمن "wheeltec_ROS 2". قبل تشغيل برامج الاختبار، انتقل إلى ملف wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ وحدد موقع الملف wheeltec_udev.sh. يجب تشغيل هذا البرنامج النصي، عادةً مرة واحدة فقط، لضمان ضبط الأجهزة الطرفية بشكل صحيح. يمكنك الآن اختبار وظائف الروبوت، ولتشغيل وحدة تحكم ROS 2، شغّل الأمر التالي: "roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch".
في محطة طرفية ثانية، يمكنك استخدام عقدة keyboard_teleop للتحقق من صحة التحكم في الهيكل، وهي نسخة معدلة من ROS 2 Turtlebot ex الشهيرampنوع:
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.

"roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch"
9. حزم Humble المثبتة مسبقًا لنظام التشغيل ROS 2 فيما يلي الحزم الموجهة للمستخدم التالية، في حين قد تكون هناك حزم أخرى، إلا أنها تعتمد على التبعيات فقط. turn_on_wheeltec_robot
هذه الحزمة ضرورية لتمكين وظائف الروبوت والتواصل مع وحدة تحكم الهيكل. يجب استخدام البرنامج النصي الأساسي "turn_on_wheeltec_robot.launch" عند كل عملية تمهيد لتكوين ROS 2 ووحدة التحكم. يحتوي wheeltec_rviz2 على ملف launch files لتشغيل rviz باستخدام تكوين مخصص لـ Pickerbot Pro.
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.

wheeltec_robot_slam حزمة رسم الخرائط وتحديد المواقع SLAM مع تكوين مخصص لـ Pickerbot Pro.
استكشاف خوارزمية الشجرة العشوائية بسرعة - تتيح هذه الحزمة لـ Pickerbot Pro التخطيط لمسار إلى الموقع المطلوب، عن طريق تشغيل عقد الاستكشاف.
wheeltec_robot_keyboard حزمة ملائمة للتحقق من وظائف الروبوت والتحكم فيه باستخدام لوحة المفاتيح، بما في ذلك من جهاز الكمبيوتر المضيف البعيد.
حزمة عقدة wheeltec_robot_nav2 ROS 2 Navigation 2.
wheeltec_lidar_ros2 حزمة ROS 2 Lidar لتكوين Leishen M10/N10.
حزمة التحكم في عصا التحكم wheeltec_joy، تحتوي على الإطلاق files لعقدة عصا التحكم.
simple_follower_ros2 خوارزميات أساسية لمتابعة الكائنات والخطوط باستخدام إما المسح الضوئي بالليزر أو كاميرا العمق.
ros2_astra_camera حزمة كاميرا عمق Astra مع برامج التشغيل والإطلاق files.
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.

المستندات / الموارد

روبوت روبووركسا روسبوت 2 المتحرك المستقل [بي دي اف] دليل المستخدم روبوت روسبوت 2 المتحرك المستقل، روسبوت 2، روبوت متحرك مستقل، روبوت متحرك، روبوت

مراجع

• دليل المستخدم