سي-20دي
مثبت FPV عمودي ثنائي المحور
دليل المستخدم
مثبت FPV عمودي ثنائي المحور C-20D
استخدام هذا الدليل – الأسطورة
مهم 
نصائح 
توضيح
سجل المراجعة
| تاريخ | نسخة الوثيقة |
| 2024.11.19 | رقم V1.1 |
| تاريخ | نسخة الوثيقة |
| 2024.12.19 | رقم V1.2 |
| تاريخ | نسخة الوثيقة |
| 2025.01.16 | رقم V1.3 |
حذر
كن دائمًا متيقظًا عند استخدام C-20D Vertical 2-axis FPV Gimbal وملحقاته للتحكم في طائرة بدون طيار (UAV) أو حاملات أخرى.
قد يؤدي الإهمال إلى إلحاق ضرر جسيم بك وبالآخرين.
- تأكد من أن مصدر الطاقة الخارجي للمحور عبارة عن بطارية ليثيوم (2S-6S) مع مستوى إدخالtagبين ٧٫٤ فولت و٢٦٫٤ فولت. وإلا، فقد يعمل المحور بشكل غير طبيعي أو يتلف.
- لا تُسبب قصرًا في مخرج الطاقة والأرضي (GND). وإلا، فقد يتلف الجهاز ولا يعمل بشكل صحيح.
- اتبع التعليمات الواردة في دليل المستخدم عند تركيب الجيمبال. قد يؤدي التركيب غير الصحيح إلى عدم عمل الجيمبال بشكل صحيح.
- تأكد من أن جميع الموصلات آمنة وأن جميع الأجزاء تعمل بشكل صحيح.
- تأكد من فهمك الكامل للقوانين واللوائح المحلية والالتزام بها قبل استخدام هذا المنتج.
- هذا المنتج غير مخصص للأطفال.
مقدمة
يتوافق مثبت C-20D العمودي ثنائي المحور FPV مع مجموعة متنوعة من أنظمة FPV الرقمية، مثل DJI O4 Pro، وWalk snail Avatar، وWalk snail Moonlight، والكاميرات التناظرية بعرض 19 مم. بفضل هيكل التثبيت الميكانيكي ثنائي المحور ومحركات عزم الدوران العالية، يوفر C-20D تثبيتًا فائقًا ضد الاهتزازات واصطدامات الهواء عالية السرعة.
بفضل Headtracker، توفر الطائرة C-20D تجربة تحكم غامرة وعالية الجودة من منظور الشخص الأول.
رسم بياني
جيمبال
- ترقية المنفذ
- انقطاع الطاقة / CVBS (BM03B-SRSS-TB، AV)
- منفذ اتصالات الطاقة (BM08B-SRSS-TB)
- نهاية وحدة الهواء بالكابل المحوري (O4 Pro / O4 / O3 / Standard)
- نهاية كاميرا الكابل المحوري (O4 Pro / O4 / O3 / Standard)
- كابل الكاميرا التناظرية (MX1.25-3P، AV)
مُكَمِّلات
- غطاء أمامي لعدسة O4 Pro (O4 Pro)
- غطاء خلفي لعدسة O4 Pro (O4 Pro)
- حلقة حماية عدسة O4 Pro (O4 Pro)
- حامل عدسة O4 (O4)
- لوحة الضغط O4 (O4)
- حامل عدسة O3 (O3)
- حلقة حماية عدسة O3 (O4 / O3)
تثبيت
04 برو
- قم بإزالة مسامير تثبيت غطاء الكاميرا (واحد على كل جانب) وفصل الغطاء الأمامي والخلفي للكاميرا.
لا تقم بفصل الغلافات كثيرًا حتى لا تتسبب في تلف الكاميرا. - استخدم المخل الموجود في العبوة لفصل الكابل المحوري من الكاميرا وإزالة الغطاء الخلفي.
الكابل المحوري وموصلاته معرضة للخطر. يُرجى توخي الحذر عند فصل الكابل وتوصيله.
- قم بإزالة مسامير تثبيت العدسة الأربعة الموجودة داخل الغطاء الأمامي وأخرج العدسة.
- قم بتثبيت حلقة حماية العدسة على الجزء الأمامي من حامل العدسة.
- قم بتثبيت العدسة في غلاف العدسة الأمامي باستخدام أربعة براغي M1.4 × L3mm.
اتجاه تركيب العدسة في حامل العدسة فريد. يُرجى ملاحظة التوافق بين أعمدة تثبيت العدسة وفتحات التثبيت داخل حامل العدسة.
- قم بتوصيل الغلاف الأمامي والخلفي باستخدام أربعة براغي غاطسة مقاس M1.4 × L2.5 مم.
- قم بتوصيل كابل المحور المدمج مسبقًا بالعدسة.
المساحة ضيقة في هذه الدرجة. يُرجى الحذر من سحب الكابل.
- قم بتثبيت الكاميرا على المحور باستخدام ثلاثة براغي M1.4 × L5mm.
حدد اتجاه تركيب الكاميرا على المحور حسب حالة الاستخدام (المحور لأعلى/لأسفل). تجنب ضغط الكابل عند تركيب الكاميرا. إذا كان دوران محرك المحور غير سلس أو ارتد، فعادةً ما يكون ذلك بسبب شد الكابل المحوري. يرجى ترتيب الكابل والمحاولة مرة أخرى.
- افصل الغطاء العلوي والسفلي لوحدة الهواء، ثم استخدم المخل لفصل الكابل المحوري عن وحدة الهواء وإزالته.
لا تقم بفصل الغلافات كثيرًا حتى لا تتسبب في تلف وحدة الهواء.
- قم بتوصيل الكابل المحوري من المحور إلى وحدة الهواء وقم بتجميع وحدة الهواء.
O4
- استخدم المخل الموجود في العبوة لفصل الكابل المحوري من الكاميرا وإزالة الغطاء الخلفي.
الكابل المحوري وموصلاته عرضة للخطر. يُرجى توخي الحذر عند فصل الكابل وتوصيله. يوجد غراء على الموصل للتثبيت. يُمكن استخدام مسدس حراري لتسخين الغراء على درجة حرارة 150 درجة مئوية، ثم إزالته بملقط بعد تليينه.
- قم بتوصيل كابل المحور المدمج مسبقًا بالعدسة.
- قم بتثبيت حلقة حماية العدسة على الجزء الأمامي من حامل العدسة.
المساحة ضيقة في هذه الدرجة. يُرجى الحذر من سحب الكابل. - قم بربط برغيين M1.4 x L3mm من خلال لوحة الضغط وقم بتثبيت العدسة في حامل العدسة.
- قم بتثبيت الكاميرا على المحور باستخدام أربعة براغي M1.4 × L5mm.
حدد اتجاه تركيب الكاميرا على المحور حسب حالة الاستخدام (المحور لأعلى/لأسفل). تجنب ضغط الكابل عند تركيب الكاميرا. إذا كان دوران محرك المحور غير سلس أو ارتد، فعادةً ما يكون ذلك بسبب شد الكابل المحوري. يرجى ترتيب الكابل والمحاولة مرة أخرى.
- استخدم المخل الموجود في العبوة لفصل الكابل المحوري عن وحدة الهواء وإزالة الغطاء الخلفي.
الكابل المحوري وموصلاته عرضة للخطر. يُرجى توخي الحذر عند فصل الكابل وتوصيله. يوجد غراء على الموصل للتثبيت. يُمكن استخدام مسدس حراري لتسخين الغراء على درجة حرارة 150 درجة مئوية، ثم إزالته بملقط بعد تليينه.
- قم بتوصيل الكابل المحوري من المحور إلى وحدة الهواء.
O3
- 5قم بإزالة مسامير تثبيت غطاء الكاميرا (واحد على كل جانب) وفصل الغطاء الأمامي والخلفي للكاميرا.
لا تقم بفصل الغلافات كثيرًا حتى لا تتسبب في تلف الكاميرا. - استخدم المخل الموجود في العبوة لفصل الكابل المحوري من الكاميرا وإزالة الغطاء الخلفي.
الكابل المحوري وموصلاته معرضة للخطر. يُرجى توخي الحذر عند فصل الكابل وتوصيله.
- قم بإزالة مسامير تثبيت العدسة الأربعة الموجودة داخل الغطاء الأمامي وأخرج العدسة.
- قم بتثبيت حلقة حماية العدسة على الجزء الأمامي من حامل العدسة.
- قم بتثبيت العدسة في حامل العدسة باستخدام أربعة براغي M1.4 × L3mm.
اتجاه تركيب العدسة في حامل العدسة فريد. يُرجى ملاحظة التوافق بين أعمدة تثبيت العدسة وفتحات التثبيت داخل حامل العدسة. - قم بتوصيل كابل المحور المدمج مسبقًا بالعدسة.
المساحة ضيقة في هذه الدرجة. يُرجى الحذر من سحب الكابل.
- قم بتثبيت الكاميرا على المحور باستخدام أربعة براغي M1.4 × L5mm.
حدد اتجاه تركيب الكاميرا على المحور حسب حالة الاستخدام (المحور لأعلى/لأسفل). تجنب ضغط الكابل عند تركيب الكاميرا. إذا كان دوران محرك المحور غير سلس أو ارتد، فعادةً ما يكون ذلك بسبب شد الكابل المحوري. يرجى ترتيب الكابل والمحاولة مرة أخرى.
- قم بإزالة غطاء الكابل المحوري الموجود في الجزء السفلي من وحدة الهواء، ثم استخدم المخل لفصل الكابل عن وحدة الهواء وإزالته.
- قم بتوصيل الكابل المحوري من المحور إلى وحدة الهواء وأعد تركيب الغطاء مرة أخرى.
معيار
خذ مجموعة Walksnail Moonlight كمثالampعلى:
- قم بفك البراغي الأربعة الموجودة على الجزء الخلفي من الكاميرا ثم قم بإزالة الغطاء الخلفي.
- استخدم المخل الموجود في العبوة لفصل الكابل المحوري من الكاميرا وإزالة الكابل.
الكابل المحوري وموصلاته معرضة للخطر. يُرجى توخي الحذر عند فصل الكابل وتوصيله.
- قم بتوصيل كابل المحور المدمج مسبقًا بالعدسة.
يرجى توخي الحذر حتى لا تسحب الكابل.
- قم بتثبيت الكاميرا على المحور باستخدام أربعة براغي M1.4 × L5mm.
حدد اتجاه تركيب الكاميرا على المحور حسب حالة الاستخدام (المحور لأعلى/لأسفل). تجنب ضغط الكابل عند تركيب الكاميرا. إذا كان محرك المحور يدور بسلاسة أو يرتد، فعادةً ما يكون السبب هو توتر الكابل المحوري. يرجى ترتيب الكابل والمحاولة مرة أخرى.
- قم بإزالة غطاء الكابل المحوري الموجود في الجزء العلوي من وحدة الهواء، ثم استخدم المخل لفصل الكابل عن الكاميرا وإزالته.
- قم بتوصيل الكابل المحوري من المحور إلى وحدة الهواء وأعد تركيب الغطاء مرة أخرى.
AV
يعد تركيب الكاميرا التناظرية مشابهًا للإصدار القياسي.
التحكم في طائرة C-20D
يدعم C-20D التحكم المباشر/البروتوكول الخاص بـ Headtracker، والتحكم في S.BUS/CRSF، والتحكم في PWM، والتحكم في MAVLink، مع تناقص أولوية طرق التحكم الأربعة المذكورة أعلاه بالترتيب.
التحكم المباشر في Headtracker
يرجى الرجوع إلى دليل مستخدم Headtracker.
التحكم في البروتوكول الخاص
يرجى الرجوع إلى Gimbal Private Protocol.
التحكم S.BUS/CRSF
وصِّل منفذ توصيل الطاقة PWM1 بمنفذ S.BUS أو CRSF_Tx لجهاز الاستقبال، والذي يحتاج إلى خمس قنوات للتحكم في وضع المحور، وحساسية المحور، والميلان، والميلان، والانحراف، على التوالي. يمكن تعيين القنوات في برنامج Gimbal Config.
تحكم PWM
تعد قنوات PWM1-PWM4 بمثابة قنوات للتحكم في وضع gimbal وحساسية gimbal ودرجة gimbal وانحراف gimbal على التوالي.
التحكم في MAVLink
وصِّل منفذي الإرسال والاستقبال (UART_Tx) في منفذ الطاقة بمنفذي الإرسال والاستقبال في منفذ تسلسلي محدد في نظام التوجيه الآلي، والذي يتطلب خمس قنوات للتحكم في وضع المحور، وحساسية المحور، والميلان، والميلان، والانحراف، على التوالي. يمكن تعيين القنوات في برنامج Gimbal Config.
حاليًا، يُدعم برنامجا ArduPilot وPX4 فقط. إعدادات MAVLink مُفصّلة في الملحق 3.
أوضاع جيمبال
هناك ثلاثة أوضاع تشغيل للطائرة C-20D على النحو التالي:
وضع FPV (الوضع 0)
تتبع المحاور الثلاثة حركة الناقل مع التخلص من الاهتزاز الطفيف.
وضع الأفق (الوضع 1/2)
يتبع محور الانحراف فقط حركة الناقل مع التخلص من الاهتزاز الطفيف.
جيمبال سينسيتيفيتy
كلما زادت الحساسية، كانت استجابة المحور أسرع لمتابعة حركة الناقل، ولكن كان ذلك أقل لإزالة اهتزاز الناقل.
حساسية gimbal صالحة فقط في وضع FPV.
ناقل AHRS Fusion
عند تعرضها لحمل أفقي زائد كبير، قد تُظهر خوارزمية اتجاه المحور انحرافات معينة، مما يؤدي إلى اتجاه مائل. لتصحيح هذا الانحراف، يلزم إرسال بيانات صحيحة لنظام AHRS للناقل (يجب أن يكون تحديد موقع الناقل GNSS فعالاً) إلى المحور عبر بروتوكول MAVLink. يتوفر دمج نظام AHRS للناقل في جميع طرق التحكم.
التكوين والمعايرة وترقية البرامج الثابتة
قم بتكوين gimbal وترقية البرامج الثابتة الخاصة بـ gimbal باستخدام برنامج Gimbal Config.
تأكد من تثبيت برنامج تشغيل وحدة التكوين على الكمبيوتر قبل التكوين أو المعايرة أو الترقية.
قم بتوصيل جيمبال
- قم بتوصيل منفذ ترقية gimbal بالكمبيوتر باستخدام وحدة تكوين J1.0. شغّل gimbal.
- شغّل برنامج تكوين جيمبال. اختر منفذ COM المقابل لوحدة التكوين. انقر على "بدء التصحيح" وتأكد من توصيل البرنامج وجيمبال.
تُباع وحدة التكوين بشكل منفصل. في بعض ماركات كابلات Type-C المزدوجة، قد لا يتعرف الكمبيوتر على وحدة التكوين. يُرجى استبدالها بكابل Type-A إلى Type-C.
عملية تكوين المعلمات الأساسية
بعد توصيل gimbal ببرنامج Gimbal Config، سيقوم البرنامج تلقائيًا بتنزيل المعلمة من gimbal، أو يمكنك النقر فوق "تنزيل المعلمة" لإجراء عملية التنزيل.
انقر فوق "حفظ المعلمة" لحفظ المعلمة المعروضة حاليًا كملف محلي file.
انقر فوق "فتح المعلمة" لقراءة المعلمة المحفوظة محليًا file.
بعد تحديد خيار جديد في القائمة المنسدلة، سيتم تحميل المعلمة تلقائيًا إلى gimbal وتفعيلها. بعد إدخال معلمة جديدة في إطار المعلمات، اضغط على مفتاح الإدخال (Enter) أو انقر على "تحميل المعلمة" لتحميلها.
بعد تحميل المعلمة، انقر فوق "حفظ المعلمة إلى Flash" لإنهائها في gimbal.
تنطبق حساسية المحور فقط على المحاور التي تتبع حركة الناقل.
إعدادات مسبقة لـ Gimbal
(التحكم المباشر في Headtracker وS.BUS/CRSF وMAVLink)
يعمل المحور وفقًا للقيم المُعدّة مسبقًا في حال عدم وجود إشارة مُدخلة أو عدم تعيين قناة مُعيّنة. بعد استعادة إشارة الإدخال، يخرج المحور من حالة الإعداد المُسبق. إعدادات المحور المُسبقة غير صالحة في وحدة تحكم MAVLink.
وضع gimbal المحدد مسبقًا: M0- وضع FPV؛ M1- وضع قفل الملعب؛ M2- وضع الأفق.
حساسية gimbal محددة مسبقًا: نطاق الإعداد -1.0~1.0، بدقة 0.1.
ضبط زاوية التدحرج والانحدار والانحراف مسبقًا: نطاق الضبط -180° ~180°، بدقة 1°.
تعتمد الزوايا الفعلية الفعالة المحددة مسبقًا على نطاق الدوران الأقصى للمحور.
إذا كنت تريد دائمًا استخدام القيم المحددة مسبقًا لبعض القنوات، فقم بتعيين القنوات المقابلة إلى NULL.
تعيين القناة
(التحكم المباشر في Headtracker وS.BUS/CRSF وMAVLink)
اختر القنوات المناسبة لوضع المحور، وحساسية المحور، والميلان، والانحدار، والانحراف على التوالي. للتحكم المباشر في Headtracker (عبر وصلة بيانات أو وحدة هوائية)، يجب ربط جميع القنوات بالقناة CH01.
نوع التركيب
نوع التركيب الخاص بالجيمبال هو AUTO بشكل افتراضي، وسوف يتحول الجيمبال تلقائيًا إلى وضع DOWN/UP وفقًا لموقفه عند تشغيل الطاقة.
يمكن أيضًا ضبط نوع التثبيت يدويًا في وضع DOWN أو UP.
بالنسبة لطائرات VTOL ذات الذيل، يجب وضع جسم الطائرة في وضع طيران مستوٍ وتشغيل الطاقة، أو ضبط نوع تثبيت المحور يدويًا.
بعد ضبط نوع التركيب يدويًا، تأكد من أن نوع التركيب الفعلي يتوافق مع الإعداد، وإلا فسوف يدخل المحور في حالة الحماية.
حماية من الميل (وضع قفل الملعب والأفق)
عندما يتجاوز ميل مستوى تثبيت الجيمبال زاوية الحماية، يدخل الجيمبال في حالة الحماية، وعندها يصبح محايدًا وغير قابل للتحكم. عندما يكون ميل مستوى التثبيت أصغر من زاوية الحماية، يخرج الجيمبال تلقائيًا من حالة الحماية.
تعتبر حماية الميل فعالة في وضع قفل الملعب ووضع الأفق، وليس في وضع FPV.
يمكن تعديل زاوية الحماية حسب الاستخدام الفعلي. يتراوح نطاق الضبط بين ٠ و٩٠ درجة بدقة ١ درجة. إذا كانت الزاوية أقل من ١٥ درجة، فسيتم تعطيل حماية الميل.
بعد تعطيل حماية الإمالة، قد يعمل المحور بشكل غير طبيعي عندما تكون زاوية موقف الناقل كبيرة.
ضبط المعلمات
بالنسبة للكاميرات ذات عزم القصور الذاتي الأكبر، قد يؤدي تركيبها على المحور إلى اهتزازه. في هذه الحالات، يمكن لزيادة قيمة الكسب أن تعزز تأثير التثبيت.
من المستحسن بشدة استخدام معلمات المكسب الافتراضية إذا لم يكن ذلك ضروريًا.
المعايرة وترقية البرامج الثابتة
إذا كان موقف gimbal يميل أو يتباطأ الانجراف عند عدم وجود إشارة تحكم مدخلة، فمن الضروري معايرة gimbal.
- لمعايرة المحور. أبقِ المحور ثابتًا. انقر على "معايرة الجيروسكوب" وانتظر حتى تكتمل المعايرة.
- لتحديث البرنامج الثابت، انقر على "فتح البرنامج الثابت". اختر البرنامج الثابت. fileانقر فوق "بدء الترقية" وانتظر حتى تكتمل عملية الترقية.
الملحق 1 الأبعاد
الملحق 2 الكاميرات المدعومة
| O4 برو | وحدة DJI O4 Air Unit Pro |
| O4 | وحدة DJI O4 الجوية |
| O3 | وحدة DJI O3 الجوية |
| معيار | مجموعة الحلزون للمشي على ضوء القمر |
| مجموعة أدوات Avatar HD الإصدار 2 (إصدار الهوائيات المزدوجة) | |
| مجموعة Walk snail Avatar HD Pro (إصدار هوائيات مزدوجة) | |
| مجموعة Walk snail Avatar HD Pro | |
| مجموعة Walk snail Avatar HD Kit V2 | |
| مجموعة CADDXFPV Polar Starlight Vista | |
| مجموعة CADDXFPV Nebula Pro Vista | |
| مجموعة تشغيل Cam Link Phoenix HD | |
| مجموعة تشغيل كام لينك واسب | |
| مجموعة Run Cam Link Night Eagle |
الملحق 3 تكوين MAVLink
أردو بايلوت
| مسلسل 1 | |
| SERIAL1_BAUD | 115 |
| SERIAL1_OPTIONS | 1024 |
| SERIAL1_PROTOCOL | 2 |
| س ر 1 | |
| SR1_ADSB | 0 هرتز |
| SR1_EXIT_STAT | 0 هرتز |
| SR1_EXTRA1 | 0 هرتز |
| SR1_EXTRA2 | 0 هرتز |
| SR1_EXTRA3 | 0 هرتز |
| SR1_PARAMS | 0 هرتز |
| SR1_الموضع | 0 هرتز |
| SR1_RAW_CTRL | 0 هرتز |
| SR1_RAW_SENS | 0 هرتز |
| SR1_RC_CHAN | 0 هرتز |
يمكن تغيير رقم المنفذ التسلسلي وفقًا للموقف الفعلي.
بي اكس 4
| مافلينك | |
| MAV_1_CONFIG | تليم 2 |
| وضع MAV_1 | مخصص / جيمبال |
| معدل MAV_1_ | 115200 ب/ثانية |
| مسلسل | |
| SER_TEL2_BAUD | 115200 8N1 |
يوصى باستخدام MAV_1_MODE كإعداد مخصص.
المستندات / الموارد
 |
روبوت C-20D مثبت عمودي ثنائي المحور FPV [بي دي اف] دليل المستخدم O4 Pro، O4، O3، C-20D، مثبت FPV عمودي ثنائي المحور، C-20D، مثبت FPV عمودي ثنائي المحور، مثبت FPV ثنائي المحور، مثبت FPV بمحور، مثبت FPV |