روبوت C-20D مثبت FPV أفقي ثنائي المحور

تحديد

• المنتج: C-20D مثبت أفقي ثنائي المحور FPV
• إصدار المستند: V1.4 2025.06
• حجم الإدخالtagه: 7.4 فولت ~ 26.4 فولت
• الكاميرات المدعومة: راجع الملحق 1 في دليل المستخدم
• طرق التحكم: التحكم المباشر في Headtracker، التحكم في S.BUS / CRSF، التحكم في PWM، التحكم في MAVLink
• أوضاع Gimbal: راجع قسم أوضاع Gimbal

استخدام هذا الدليل – الأسطورة

سجل المراجعة

حذر
كن دائمًا متيقظًا عند استخدام مثبت C-20D ثنائي المحور FPV وملحقاته للتحكم في طائرة بدون طيار أو غيرها من الطائرات. قد يؤدي الإهمال إلى أضرار جسيمة لك وللآخرين.

1. تأكد من أن مصدر الطاقة الخارجي للمحور عبارة عن بطارية ليثيوم (2S~6S) مع مستوى إدخالtagبين ٧٫٤ فولت و٢٦٫٤ فولت. وإلا، فقد يعمل المحور بشكل غير طبيعي أو يتلف.
2. لا تقم بتقصير دائرة خرج الطاقة والأرضي (GND). وإلا، فقد يتلف الجهاز وقد لا يعمل بشكل صحيح.
3. اتبع التعليمات الواردة في دليل المستخدم عند تركيب الجيمبال. قد يؤدي التركيب غير الصحيح إلى عدم عمل الجيمبال بشكل صحيح.
4. تأكد من أن جميع الموصلات آمنة وأن جميع الأجزاء تعمل بشكل صحيح.
5. تأكد من فهمك الكامل للقوانين واللوائح المحلية والالتزام بها قبل استخدام هذا المنتج.
6. هذا المنتج غير مخصص للأطفال.

رسم بياني

يجب أن يشارك المحور في أرضية مشتركة مع جهاز إرسال إشارة التحكم.

1. ترقية المنفذ
2. انقطاع التيار الكهربائي / CVBS (BM02B-SRSS-TB)
3. منفذ اتصالات الطاقة (BM08B-SRSS-TB)
4. نهاية وحدة الهواء للكابل المحوري (قياسي)
5. نهاية كاميرا الكابل المحوري (قياسي)
6. كابل الكاميرا التناظرية (MX1.25-3P، AV)

مُكَمِّلات

1. غطاء أمامي لعدسة O4 Pro (O4 Pro)
2. غطاء خلفي لعدسة O4 Pro (O4 Pro)
3. حلقة حماية عدسة O4 Pro (O4 Pro)
4. حامل عدسة O4 (O4)
5. لوحة الضغط O4 (O4)
6. حامل عدسة O3 (O3)
7. حلقة حماية عدسة O3 (O4 / O3)
8. حامل كاميرا تناظري (AV)

تثبيت

O4 برو

1. قم بإزالة مسامير تثبيت غطاء الكاميرا (واحد على كل جانب) وفصل الغطاء الأمامي والخلفي للكاميرا.
   لا تقم بفصل الغلافات كثيرًا، فقد يؤدي ذلك إلى تلف الكاميرا.
2. استخدم المخل الموجود في العبوة لفصل الكابل المحوري من الكاميرا وإزالة الغطاء الخلفي.
   الكابل المحوري وموصلاته معرضة للخطر. يُرجى توخي الحذر عند فصل الكابل وتوصيله.
3. قم بإزالة مسامير تثبيت العدسة الأربعة الموجودة داخل الغطاء الأمامي وأخرج العدسة.
4. قم بتثبيت حلقة حماية العدسة على الجزء الأمامي من حامل العدسة.
5. قم بتثبيت العدسة في غلاف العدسة الأمامي باستخدام أربعة براغي M1.4 × L3mm.
   اتجاه تركيب العدسة في حامل العدسة فريد. يُرجى ملاحظة التوافق بين أعمدة تثبيت العدسة وفتحات التثبيت داخل حامل العدسة.
6. قم بتوصيل الغلاف الأمامي والخلفي باستخدام أربعة براغي غاطسة مقاس M1.4 × L2.5 مم.
7. قم بتوصيل كابل المحور المدمج مسبقًا بالعدسة
   المساحة ضيقة في هذه الدرجة. يُرجى الحذر من سحب الكابل.
8. قم بتثبيت الكاميرا على المحور باستخدام ثلاثة براغي M1.4 × L5mm.
   حدد اتجاه تركيب الكاميرا على المحور حسب حالة الاستخدام (المحور لأعلى/لأسفل). تجنب ضغط الكابل عند تركيب الكاميرا. إذا كان محرك المحور يدور بسلاسة أو يرتد، فعادةً ما يكون السبب هو توتر الكابل المحوري. يرجى ترتيب الكابل والمحاولة مرة أخرى.
9. افصل الغطاء العلوي والسفلي لوحدة الهواء، ثم استخدم المخل لفصل الكابل المحوري عن وحدة الهواء وإزالته.
   لا تقم بفصل الغلافات كثيرًا، فقد يؤدي ذلك إلى تلف وحدة الهواء.
10. قم بتوصيل الكابل المحوري من المحور إلى وحدة الهواء وقم بتجميع وحدة الهواء.
11. استخدم المخل الموجود في العبوة لفصل الكابل المحوري من الكاميرا وإزالة الغطاء الخلفي.
    1. الكابل المحوري وموصلاته عرضة للخطر. يُرجى توخي الحذر عند فصل الكابل وتوصيله. يوجد غراء على الموصل للتثبيت. يُمكن استخدام مسدس حراري لتسخين الغراء على درجة حرارة 150 درجة مئوية، ثم إزالته بملقط بعد تليينه.
    2. قم بتثبيت حلقة حماية العدسة على الجزء الأمامي من حامل العدسة.
    3. قم بتوصيل كابل المحور المدمج مسبقًا بالعدسة.
       المساحة ضيقة في هذه الدرجة. يُرجى الحذر من سحب الكابل.
    4. قم بربط برغيين M1.4 x L3mm من خلال لوحة الضغط وقم بتثبيت العدسة في حامل العدسة.
    5. قم بتثبيت الكاميرا على المحور باستخدام أربعة براغي M1.4 × L5mm.
       حدد اتجاه تركيب الكاميرا على المحور حسب حالة الاستخدام (المحور لأعلى/لأسفل). تجنب ضغط الكابل عند تركيب الكاميرا. إذا كان محرك المحور يدور بسلاسة أو يرتد، فعادةً ما يكون السبب هو توتر الكابل المحوري. يرجى ترتيب الكابل والمحاولة مرة أخرى.
    6. استخدم المخل الموجود في العبوة لفصل الكابل المحوري عن وحدة الهواء وإزالة الغطاء الخلفي.
       الكابل المحوري وموصلاته عرضة للخطر. يُرجى توخي الحذر عند فصل الكابل وتوصيله. يوجد غراء على الموصل للتثبيت. يُمكن استخدام مسدس حراري لتسخين الغراء على درجة حرارة 150 درجة مئوية، ثم إزالته بملقط بعد تليينه.
    7. قم بتوصيل الكابل المحوري من المحور إلى وحدة الهواء.
       1. قم بإزالة مسامير تثبيت غطاء الكاميرا (واحد على كل جانب) وفصل الغطاء الأمامي والخلفي للكاميرا.
          لا تقم بفصل الغلافات كثيرًا، وإلا فقد تتسبب في تلف الكاميرا.
       2. استخدم المخل الموجود في العبوة لفصل الكابل المحوري من الكاميرا وإزالة الغطاء الخلفي.
          الكابل المحوري وموصلاته معرضة للخطر. يُرجى توخي الحذر عند فصل الكابل وتوصيله.
       3. قم بإزالة مسامير تثبيت العدسة الأربعة الموجودة داخل الغطاء الأمامي وأخرج العدسة.
       4. قم بتثبيت حلقة حماية العدسة على الجزء الأمامي من حامل العدسة.
       5. قم بتثبيت العدسة في حامل العدسة باستخدام أربعة براغي M1.4 × L3mm.
          اتجاه تركيب العدسة في حامل العدسة فريد. يُرجى ملاحظة التوافق بين أعمدة تثبيت العدسة وفتحات التثبيت داخل حامل العدسة.
       6. قم بتوصيل كابل المحور المدمج مسبقًا بالعدسة.
          المساحة ضيقة في هذه الدرجة. يُرجى الحذر من سحب الكابل.
       7. قم بتثبيت الكاميرا على المحور باستخدام أربعة براغي M1.4 × L5mm.
          حدد اتجاه تركيب الكاميرا على المحور حسب حالة الاستخدام (المحور لأعلى/لأسفل). تجنب ضغط الكابل عند تركيب الكاميرا. إذا كان محرك المحور يدور بسلاسة أو يرتد، فعادةً ما يكون السبب هو توتر الكابل المحوري. يرجى ترتيب الكابل والمحاولة مرة أخرى.
       8. قم بإزالة غطاء الكابل المحوري الموجود في الجزء السفلي من وحدة الهواء، ثم استخدم المخل لفصل الكابل عن وحدة الهواء وإزالته.
       9. قم بتوصيل الكابل المحوري من المحور إلى وحدة الهواء وأعد تثبيت الغطاء.

النسخة القياسية

خذ مجموعة Walksnail Moonlight كمثالampعلى:

1. قم بفك البراغي الأربعة الموجودة على الجزء الخلفي من الكاميرا ثم قم بإزالة الغطاء الخلفي.
2. استخدم المخل الموجود في العبوة لفصل الكابل المحوري من الكاميرا وإزالة الكابل.
   الكابل المحوري وموصلاته معرضة للخطر. يُرجى توخي الحذر عند فصل الكابل وتوصيله.
3. قم بتوصيل كابل المحور المدمج مسبقًا بالعدسة.
   يرجى توخي الحذر حتى لا تسحب الكابل.
4. قم بتثبيت الكاميرا على المحور باستخدام أربعة براغي M1.4 × L5mm.
   حدد اتجاه تركيب الكاميرا على المحور حسب حالة الاستخدام (المحور لأعلى/لأسفل). تجنب ضغط الكابل عند تركيب الكاميرا. إذا كان محرك المحور يدور بسلاسة أو يرتد، فعادةً ما يكون السبب هو توتر الكابل المحوري. يرجى ترتيب الكابل والمحاولة مرة أخرى.
5. قم بإزالة غطاء الكابل المحوري الموجود في الجزء العلوي من وحدة الهواء، ثم استخدم المخل لفصل الكابل عن الكاميرا وإزالته.
6. قم بتوصيل الكابل المحوري من المحور إلى وحدة الهواء وأعد تثبيت الغطاء.

AV

1. قم بتوصيل كابل الكاميرا التناظرية المدمج مسبقًا في gimbal بالكاميرا.
   يرجى توخي الحذر حتى لا تسحب الكابل.
2. قم بتثبيت الكاميرا وحامل الكاميرا على المحور باستخدام برغيين M1.4 x L10mm.
   حدد اتجاه تركيب الكاميرا على المحور حسب حالة الاستخدام (المحور لأعلى/لأسفل). تجنب الضغط على الكابل عند تركيب الكاميرا. إذا كان محرك المحور يدور بسلاسة أو يرتد، فعادةً ما يكون ذلك بسبب شد الكابل. يرجى ترتيب الكابل والمحاولة مرة أخرى.

التحكم في طائرة C-20D

يدعم C-20D التحكم المباشر/البروتوكول الخاص بـ Headtracker، والتحكم في S.BUS/CRSF، والتحكم في PWM، والتحكم في MAVLink، مع تناقص أولوية طرق التحكم الأربعة المذكورة أعلاه بالترتيب.

التحكم في البروتوكول الخاص

• يرجى الرجوع إلى Gimbal Private Protocol.
• التحكم المباشر في Headtracker
• يرجى الرجوع إلى دليل مستخدم Headtracker.

التحكم في S.BUS / CRSF

• قم بتوصيل PWM1 في منفذ توصيل الطاقة بـ S.BUS أو CRSF_Tx الخاص بالمستقبل، والذي يحتاج إلى 4 قنوات للتحكم في وضع gimbal، وحساسية gimbal، والتدحرج، والارتفاع،
• على التوالي. يمكن إجراء تعيين القناة في برنامج GimbalConfig.

تحكم PWM

• تعد القنوات PWM1~PWM3 بمثابة قنوات للتحكم في وضع gimbal، وحساسية gimbal، ودرجة imbal، على التوالي.

التحكم في MAVLink

• وصِّل منفذي UART_Rx وUART_Tx في منفذ الاتصال الزائد بمنفذي الإرسال والاستقبال في منفذ تسلسلي معين في نظام التوجيه الآلي، على التوالي. يتطلب هذا المنفذ أربع قنوات للتحكم في وضع عدم التوازن، وحساسية المحور، والتدحرج، والميلان، والميلان، على التوالي. يمكن تعيين القنوات في برنامج GimbalConfig.
• حاليًا، يُدعم برنامجا ArduPilot وPX4 فقط. إعدادات MAVLink مُفصّلة في الملحق 2.

أوضاع جيمبال

هناك ستة أوضاع تشغيل للطائرة C-20D على النحو التالي:

• FPV – التحكم في الزاوية (FPVM-ANGL)
  تتوافق قيمة التحكم في إدخال المحور مع زاوية دورانه. عندما تكون قيمة التحكم صفرًا، يتبع محورا الميل والدوران في المحور حركة الحامل دون أي اهتزاز طفيف.
• PitchLock – التحكم في الزاوية (PLCK-ANGL)
  تتوافق قيمة التحكم في إدخال الجيمبال مع زاوية دورانه. عندما تكون قيمة التحكم صفرًا، يبقى محور ميل الجيمبا أفقيًا، ويتبع محور دورانه حركة الحامل دون أي اهتزاز طفيف.
• الأفق – التحكم في الزاوية (HORI-ANGL)
  تتوافق قيمة التحكم في إدخال المحور مع زاوية دورانه. عندما تكون قيمة التحكم صفرًا، يبقى محورا الميل والدوران أفقيين.
• الأفق - التحكم في المعدل (HORI-RATE)
  قيمة التحكم في إدخال المحور تتوافق مع سرعة دورانه الزاوية. عندما تكون قيمة التحكم صفرًا، يحافظ محورا الميل والدوران على الوضع الحالي.
• عند التحكم في gimbal عبر Headtracker، يجب استخدام أوضاع التحكم في الزاوية.
• بالنسبة للمستخدمين الذين يستخدمون gimbal للتصوير الجوي بدون تتبع الرأس، فمن المستحسن استخدام أوضاع التحكم في المعدل لتحقيق استجابة مثالية للتعامل.
• العودة إلى المركز (GOTO-ZERO)
  في هذا الوضع، تحافظ عدسة الكاميرا على اتجاهها الأفقي للأمام. يصبح المحور غير قابل للتحكم في هذه الحالة.
• أورثوView (نظرة لأسفل)
  في هذا الوضع، تبقى عدسة الكاميرا في وضع رأسي لأسفل. يصبح المحور غير قابل للتحكم في هذه الحالة.
• حساسية جيمبال
  كلما زادت الحساسية، كانت استجابة المحور أسرع لمتابعة حركة الناقل، ولكن كان ذلك أقل لإزالة اهتزاز الناقل.
• حساسية gimbal صالحة فقط في وضع FPV.

ناقل AHRS Fusion

عند تعرضها لحمل أفقي زائد كبير، قد تُظهر خوارزمية اتجاه المحور انحرافات معينة، مما يؤدي إلى اتجاه مائل. لتصحيح هذا الانحراف، يلزم إرسال بيانات صحيحة لنظام AHRS للناقل (يجب أن يكون تحديد موقع الناقل GNSS فعالاً) إلى المحور عبر بروتوكول MAVLink. يتوفر دمج نظام AHRS للناقل في جميع طرق التحكم.

التكوين والمعايرة وترقية البرامج الثابتة
قم بتكوين gimbal وترقية البرامج الثابتة الخاصة بـ gimbal باستخدام برنامج GimbalConfig.

تأكد من تثبيت برنامج تشغيل وحدة التكوين على الكمبيوتر قبل التكوين أو المعايرة أو الترقية.

1. إعدادات مسبقة لـ Gimbal
2. تعيين القناة
3. الأوضاع العادية

قم بتوصيل جيمبال

1. قم بتوصيل منفذ ترقية gimbal بالكمبيوتر باستخدام وحدة تكوين J1.0. شغّل gimbal.
2. شغّل برنامج GimbalConfig. اختر منفذ COM المقابل لوحدة التكوين. انقر على "بدء التصحيح" وتأكد من توصيل البرنامج ووحدة gimbal.

تُباع وحدة التكوين بشكل منفصل. في بعض ماركات كابلات Type-C المزدوجة، قد لا يتعرف الكمبيوتر على وحدة التكوين. يُرجى استبدالها بكابل Type-A إلى Type-C.

عملية تكوين المعلمات الأساسية

• بعد توصيل gimbal ببرنامج GimbalConfig، يقوم البرنامج
  سيتم تنزيل المعلمة تلقائيًا من gimbal، أو يمكنك النقر فوق "تنزيل المعلمة" لإجراء عملية التنزيل.
• انقر فوق "حفظ المعلمة" لحفظ المعلمة المعروضة حاليًا كملف محلي fileانقر فوق "فتح المعلمة" لقراءة المعلمة المحفوظة محليًا file.
• بعد تحديد خيار جديد في القائمة المنسدلة، سيتم تحميل المعلمة تلقائيًا إلى gimbal وتفعيلها. بعد إدخال معلمة جديدة في إطار المعلمات، اضغط على مفتاح الإدخال (Enter) أو انقر على "تحميل المعلمة" لتحميلها.
• بعد تحميل المعلمة، انقر فوق "حفظ المعلمة إلى Flash" لإنهائها في gimbal.
• إذا لم تقم بالنقر فوق "حفظ المعلمة إلى فلاش" بعد تحميل المعلمات، فسيتم فقد المعلمات التي تم تحميلها عندما يفقد gimbal الطاقة.

الأوضاع العادية
يمكن للمستخدمين اختيار ثلاثة أوضاع عمل من خيارات gimbal المتنوعة لتكون بمثابة أوضاعهم العادية (M0 / M1 / ​​M2).

إعدادات مسبقة لـ Gimbal
(التتبع المباشر، التحكم في S.BUS/CRSF وPWM)

• يعمل المحور وفقًا للقيم المُعدّة مسبقًا في حال عدم وجود إشارة مُدخلة أو عدم تعيين قناة مُعيّنة. بعد استعادة إشارة الإدخال، يخرج المحور من حالة الإعداد المُسبق.
• إعدادات gimbal المسبقة غير صالحة في عنصر التحكم MAVLink.
• وضع gimbal المحدد مسبقًا: يمكن للمستخدمين اختيار وضع عمل واحد من الأوضاع العادية (M0 / M1 / ​​M2) كوضع محدد مسبقًا.
• حساسية gimbal محددة مسبقًا: نطاق الضبط 1.0~1.0، بدقة 0.1.
• ضبط زاوية التدحرج والانحدار والانحراف مسبقًا: نطاق الضبط 180° ~180°، بدقة 1°.
• تعتمد الزوايا الفعلية الفعالة المحددة مسبقًا على نطاق الدوران الأقصى للمحور.
• إذا كنت تريد دائمًا استخدام القيم المحددة مسبقًا لبعض القنوات، فقم بتعيين القنوات المقابلة إلى NULL.

تعيين القناة
(التحكم المباشر في Headtracker وS.BUS/CRSF وMAVLink)
اختر القنوات المناسبة لوضع المحور، وحساسية المحور، والميلان، والانحدار، والانحراف، على التوالي. للتحكم المباشر في Headtracker (عبر وصلة بيانات أو وحدة هوائية)، يجب ربط جميع القنوات بالقناة CH01.

نوع التركيب

نوع تثبيت الجيمبال هو تلقائي افتراضيًا، وينتقل الجيمبال تلقائيًا إلى وضعي "أسفل/أعلى" وفقًا لموقفه عند التشغيل. كما يمكن ضبط نوع التثبيت يدويًا على وضعي "أسفل" أو "أعلى".

• بالنسبة لطائرات VTOL ذات الذيل، يجب وضع جسم الطائرة في وضع طيران مستوٍ وتشغيل الطاقة، أو ضبط نوع تثبيت المحور يدويًا.
• بعد ضبط نوع التركيب يدويًا، تأكد من أن نوع التركيب الفعلي يتوافق مع الإعداد؛ وإلا، سيدخل المحور في حالة الحماية.

حماية من الميل (وضع قفل الملعب والأفق)
عندما يتجاوز ميل مستوى تثبيت الجيمبال زاوية الحماية، يدخل الجيمبال في حالة الحماية. عندها، يصبح الجيمبال مُحايدًا وغير قابل للتحكم. عندما يكون ميل مستوى التثبيت أقل من زاوية الحماية، يخرج الجيمبال تلقائيًا من حالة الحماية. تكون حماية الميل فعالة في وضعي Pitch-lock وHorizon، وليس في وضع FPV.

يمكن تعديل زاوية الحماية حسب الاستخدام الفعلي. يتراوح نطاق الضبط بين ٠ و٩٠ درجة بدقة ١ درجة. إذا كانت الزاوية أقل من ١٥ درجة، فسيتم تعطيل حماية الميل.
20 شركة نانجينغ شيانفي لتكنولوجيا الروبوت المحدودة.

بعد تعطيل حماية الإمالة، قد يعمل المحور بشكل غير طبيعي عندما تكون زاوية موقف الناقل كبيرة.

ضبط المعلمات
بالنسبة للكاميرات ذات عزم القصور الذاتي الكبير، قد يؤدي تركيبها على المحور إلى اهتزازه. في هذه الحالات، يمكن لزيادة قيمة الكسب أن تعزز تأثير التثبيت.

من المستحسن بشدة استخدام معلمات المكسب الافتراضية إذا لم يكن ذلك ضروريًا.

معايرة درجة الصوت
في وضع FPV، قد يُظهر مركز ميل المحور انحرافًا طفيفًا. يتيح هذا المعامل ضبط نقطة الصفر بدقة خاصة بوضع FPV. يتراوح نطاق التعديل بين -10° و+10° بدقة 0.1°.

المعايرة وترقية البرامج الثابتة
إذا كان موقف المحور يميل أو ينحرف ببطء عند عدم إدخال إشارة تحكم، فمن الضروري معايرة المحور.

1. لمعايرة المحور. أبقِ المحور ثابتًا. انقر على "معايرة الجيروسكوب" وانتظر حتى تكتمل المعايرة.
2. لتحديث البرنامج الثابت، انقر على "فتح البرنامج الثابت". اختر البرنامج الثابت. fileانقر فوق "بدء الترقية" وانتظر حتى تكتمل الترقية.

الملحق 1 الكاميرات المدعومة

النسخة القياسية	مجموعة Walksnail Moonlight
	مجموعة Walksnail Avatar HD الإصدار 2 (إصدار هوائيات مزدوجة)
	مجموعة Walksnail Avatar HD Pro (إصدار هوائيات مزدوجة)
	مجموعة Walksnail Avatar HD Pro
	مجموعة Walksnail Avatar HD الإصدار 2
	مجموعة CADDXFPV Polar Starlight Vista
	مجموعة CADDXFPV Nebula Pro Vista
	مجموعة RunCam Link Phoenix HD
	مجموعة RunCam Link Wasp
	مجموعة RunCam Link Night Eagle

الملحق 2 تكوين MAVLink ArduPilot

يمكن تغيير رقم المنفذ التسلسلي وفقًا للموقف الفعلي.

بي اكس 4

يوصى باستخدام MAV_1_MODE كإعداد مخصص.

الأسئلة الشائعة

ماذا يجب أن أفعل إذا لم يستجيب gimbal الخاص بي بشكل صحيح؟

تحقق من مصدر الطاقة والموصلات وتركيب المحور. تأكد من سلامة جميع التوصيلات، واتبع خطوات استكشاف الأخطاء وإصلاحها في دليل المستخدم.

هل يمكن للأطفال استخدام هذا المنتج؟

هذا المنتج غير مخصص للاستخدام من قبل الأطفال. احفظه دائمًا بعيدًا عن متناول الأطفال وتعامل معه بحذر.

المستندات / الموارد

روبوت C-20D مثبت FPV أفقي ثنائي المحور [بي دي اف] دليل المستخدم الإصدار 2، إصدار هوائيات Pro Kit المزدوجة، Pro Kit، C-20D، مثبت FPV أفقي ثنائي المحور C-20D، C-20D، مثبت FPV أفقي ثنائي المحور، مثبت FPV ثنائي المحور، مثبت FPV

مراجع

• دليل المستخدم