روبوتات IMPAQT ROBOTICS PQ0-1G2S العالمية

معلومات المنتج

تحديد

• اسم المنتج: URCAP للروبوتات العالمية
• النماذج: سلسلة pneumagiQ، وcasemagiQ، وpneuvaQ
• التوافق: متوافق مع جميع موديلات الروبوتات العالمية

تعليمات استخدام المنتج

1. اعتبارات السلامة

• • مؤهلات الموظفين
    • يجب أن يتم تشغيل المنتج بواسطة الأفراد المصرح لهم فقط والذين لديهم معرفة بالتعامل مع الدوائر الهوائية والكهربائية.
    • تأكد من فهم دليل المنتج قبل التشغيل.
• ملاحظات حول التشغيل
  • افصل دائمًا كابل الإدخال/الإخراج قبل إضافة الملحقات أو إزالتها.
  • قم بتحييد الضغط بالداخل عن طريق إيقاف تشغيل مصدر الطاقة الهوائي قبل إيقاف التشغيل.
• بنيوماجيك انتهىview
• إن pneumagiQ عبارة عن واجهة EOAT هوائية عالمية مدمجة مصممة لتطبيقات مناولة المواد ذات المساحات الضيقة.
• إنه يسمح بالتركيب السلس لاثنين من EOATs الهوائية، مما يزيد من حمولة الروبوت للتعامل مع الأجزاء الثقيلة.

المتغيرات

• بنيوماجيك PQ0-1G2S
• بنيوماجيك PQ90-2G2S
• بنيوماجيك PQ180-2G4S
• بنيوماجيك PQ9020-2G4S

استخدام URCap

يتم استخدام URCap للروبوتات العالمية لتشغيل سلسلة pneumagiQ وcasemagiQ وpneuvaQ.

الأسئلة الشائعة

س: ماذا تعني مؤشرات الحالة على pneumagiQ؟

أ: يتم استخدام مؤشرات الحالة على pneumagiQ للتواصل بشأن الحالة الحالية للمنتج أثناء التشغيل.

س: أين يمكنني تنزيل المزيد من المعلومات والوثائق الخاصة بـ المنتجات؟

أ: يمكنك تنزيل المزيد من المعلومات والوثائق على https://www.impaqt-robotics.com.

س: ما هو الحد الأدنى الموصى به من إصدار polyscope للتوافق مع pneumagiQ؟

ج: يتم توفير الإصدار الأدنى الموصى به من polyscope في Universal Robots للتوافق مع pneumagiQ في المستندات المعمول بها.

• عزيزي العميل،
• في شركة Impaqt Robotics، نهدف إلى إحداث تأثير إيجابي مع كل روبوت يتم نشره على مستوى العالم. وبهذه الطريقة، نعمل على تمكين النشر البسيط والسريع للروبوتات والتأثير على النتائج النهائية لشركائنا في نشر الروبوتات.
  إذا كان لديك أي أسئلة أو تحتاج إلى مساعدة بشأن المنتج، فلا تتردد في الاتصال بنا عبر
• الدعم@impaqt-robotics.com.
• أطيب التحيات،
  فريق روبوتات إمباكت

حقوق الطبع والنشر

• يخضع هذا الدليل ومحتوياته لحقوق الطبع والنشر. والمؤلف هو شركة Impaqt Robotics Private Limited. جميع الحقوق محفوظة. يُحظر بشكل خاص أي استنساخ أو معالجة أو توزيع (إتاحته لأطراف ثالثة) أو ترجمة أو استخدامات أخرى - حتى المقتطفات - للدليل ويتطلب موافقتنا الكتابية.
• التغييرات الفنية:
  نحتفظ بالحق في إجراء التعديلات بهدف التحسين الفني والبنيوي.

المراجعات

1. المراجعة 16 نوفمبر 2023

• الإصدار التجريبي

1. المراجعة 29 نوفمبر 2023

• تم تحديث شاشات الإصدار الأحدث من URCap.

1. المراجعة 10 أبريل 2024

• تمت إضافة pneumagiQ PQ0-1G2S.

1. المراجعة 3 سبتمبر 2024

• تمت إضافة casemagiQ CM100.
• تمت إضافة pneuvaQ PV21.

المدخلات العامة

• قم بتنزيل المزيد من المعلومات والوثائق الخاصة بالمنتجات على https://www.impaqt-robotics.com.
• المتغيرات
  ينطبق دليل العمليات هذا على المتغيرات التالية:
  • بنيوماجيك PQ0-1G2S
  • بنيوماجيك PQ90-2G2S
  • بنيوماجيك PQ180-2G4S
  • بنيوماجيك PQ9020-2G4S
  • كيس ماجي كيو CM100
  • بنوفاك PV21
• الروبوتات المتوافقة
• pneumagiQ متوافق مع جميع موديلات Universal Robots.
• الإصدار الأدنى الموصى به من polyscope في UR هو كما يلي:
  • بالنسبة لـ CB3 يبدأ من v3.12.1
  • لسلسلة E تبدأ من v5.11.1
• المستندات المعمول بها
• كتالوج المنتجات
• دليل المنتجات
• دليل الملحقات
• اعتبارات السلامة
  • مؤهلات الموظفين
    • يجب أن يقوم بتشغيل المنتج فقط موظفون مرخصون لديهم معرفة عملية بالتعامل مع الدوائر الهوائية والكهربائية. يجب أن يكون أي شخص يدير المنتج على دراية بدليل المنتج المختلف.
• ملاحظات للتشغيل
  • قم دائمًا بإيقاف تشغيل pneumagiQ عن طريق فصل كابل الإدخال/الإخراج قبل إضافة أو إزالة الملحقات. قبل إيقاف التشغيل، قم بتحييد الضغط الداخلي عن طريق إيقاف تشغيل مصدر الهواء وتشغيل فتحة نفخ الهواء أو منافذ مخرج الهواء باستخدام URCap (راجع دليل التشغيل).

بنيوماجيك

pneumagiQ عبارة عن واجهة EOAT هوائية عالمية مدمجة مصممة لتركيب اثنين من EOAT الهوائية بسلاسة. التصميم المدمج لـ pneumagiQ يجعله مثاليًا لتطبيقات مناولة المواد ذات المساحات الضيقة مثل العناية بالآلات ومناولة المواد. يعمل التصميم خفيف الوزن على تعظيم حمولة الروبوت للتعامل مع الأجزاء الثقيلة وهو أمر مهم بشكل خاص للروبوتات التعاونية.
هذه هي المتغيرات من pneumagiQ:

• بنيوماجيك PQ0-1G2S
• بنيوماجيك PQ90-2G2S
• بنيوماجيك PQ180-2G4S
• بنيوماجيك PQ9020-2G4S
  • إن URCap المستخدم في جميع النماذج الثلاثة هو نفسه.
• حالة النيوماجيك
  • أثناء تشغيل pneumagiQ، يتم استخدام مؤشرات الحالة للتواصل بشأن الحالة الحالية للمنتج.
• مؤشر الحالة
  • يتواجد مؤشر الحالة على الغطاء الأمامي لجهاز pneumagiQ على جانبي موصل الإدخال/الإخراج ذي 8 دبابيس.

لون الصمام	ولاية
أحمر	1. الوميض – التشغيل. 2. تشغيل القابض 3. بدء نفخ الهواء
أخضر	1. خامل 2. جاهز للتشغيل

• مؤشر الحالة: أخضر
• يضيء مؤشر الحالة باللون الأخضر عندما يكون جهاز pneumagiQ في وضع الخمول وجاهزًا للتشغيل.
• مؤشر الحالة: أحمر
  • يصبح مؤشر الحالة باللون الأحمر عندما:
    • تشغيل المنتج.
      • أثناء تشغيل الطاقة، يومض مؤشر الحالة باللون الأحمر.
    • استقبال الاتصالات من الروبوت عبر URCap
• مؤشر الحالة: مطفأ.
• يتم إيقاف تشغيل مؤشر الحالة فقط عندما:
  • لا يتم توفير مصدر الطاقة لـ pneumagiQ.
  • لم يتم توصيل كابل الإدخال/الإخراج بشكل صحيح.
  • الروبوت العالمي ليس في "الوضع العادي".
  • لم يتم ضبط واجهة أداة I/O الخاصة بـ Universal Robot URCap على pneumagiQ.

كيسماجي كيو

casemagiQ عبارة عن آلة تشكيل علب بلاستيكية صغيرة الحجم مصممة لتشكيل علب بأبعاد مختلفة بسلاسة. التصميم الصغير لآلة casemagiQ مثالي لتطبيقات تشكيل العلب/تركيب الكرتون مع الحد الأدنى من المساحة.
هذه هي المتغيرات من casemagiQ:

• كيس ماجي كيو CM100
• كيس ماجي كيو CM50
  • URCap المستخدم لجميع المتغيرات هو نفسه.
• حالة كيسماجي كيو
• أثناء تشغيل casemagiQ، يتم استخدام مؤشرات الحالة للتواصل بشأن الحالة الحالية للمنتج.
•  مؤشر الحالة
• يتواجد مؤشر الحالة على الغطاء الأمامي لجهاز pneumagiQ على جانبي موصل الإدخال/الإخراج ذي 8 دبابيس.

لون الصمام	ولاية
أحمر	1. الوميض – التشغيل. 2. التشغيل بالفراغ 3. تشغيل الأسطوانة
أخضر	1. خامل 2. جاهز للتشغيل

• مؤشر الحالة: أخضر
  • يصبح مؤشر الحالة باللون الأخضر عندما يكون casemagiQ في وضع الخمول وجاهزًا للتشغيل.
• مؤشر الحالة: أحمر
• يصبح مؤشر الحالة باللون الأحمر عندما:
• تشغيل المنتج.
  • أثناء تشغيل الطاقة، يومض مؤشر الحالة باللون الأحمر.
• استقبال الاتصالات من الروبوت عبر URCap
• مؤشر الحالة: مطفأ.
• يتم إيقاف تشغيل مؤشر الحالة فقط عندما:
• لا يتم توفير مصدر الطاقة لـ casemagiQ.
• لم يتم توصيل كابل الإدخال/الإخراج بشكل صحيح.
• الروبوت العالمي ليس في "الوضع العادي".
• لم يتم ضبط واجهة أداة الإدخال/الإخراج الخاصة بـ Universal Robot URCap على pneumagiQ/ casemagiQ/ pneuvaQ.

بنفيكو

pneuvaQ عبارة عن واجهة مدمجة مدمجة تعمل بالهواء المضغوط والفراغ مصممة لتبسيط بناء EOATs مخصصة لتطبيقات مثل العناية بالآلات لقولبة الحقن ومكابح الضغط. التصميم المدمج لـ pneuvaQ مثالي للإضافة إلى EOATs المخصصة لتمكين التحكم السريع في منافذ الهواء المضغوط والفراغ.
الاسم البديل PV21 له تسمية محددة. P هو للنيوماتيك، مما يدل على عدد منافذ الهواء المضغوط وV هو للفراغ، مما يدل على عدد منافذ الفراغ. وبالتالي، في هذه الحالة، يحتوي PV21 على منفذين للهواء المضغوط ومنفذ فراغ واحد. هذه هي المتغيرات من pneumagiQ:

• بنوفاك PV21
  • URCap المستخدم لجميع المتغيرات هو نفسه.
• حالة pneuvaQ
  • أثناء تشغيل pneuvaQ، يتم استخدام مؤشرات الحالة للتواصل بشأن الحالة الحالية للمنتج.
• مؤشر الحالة
  • يتواجد مؤشر الحالة على الغطاء الأمامي لجهاز pneuvaQ على جانبي موصل الإدخال/الإخراج ذي 8 دبابيس.

لون الصمام	ولاية
أحمر	4. الوميض – التشغيل. 5. تشغيل الهواء المضغوط 6. التشغيل بالفراغ
أخضر	3. خامل 4. جاهز للتشغيل

• مؤشر الحالة: أخضر
• يضيء مؤشر الحالة باللون الأخضر عندما يكون جهاز pneuvaQ في وضع الخمول وجاهزًا للتشغيل.
• مؤشر الحالة: أحمر
• يصبح مؤشر الحالة باللون الأحمر عندما:
• تشغيل المنتج.
  • أثناء تشغيل الطاقة، يومض مؤشر الحالة باللون الأحمر.
• استقبال الاتصالات من الروبوت عبر URCap
• مؤشر الحالة: مطفأ.
• يتم إيقاف تشغيل مؤشر الحالة فقط عندما:
• لا يتم توفير مصدر الطاقة لـ pneuvaQ.
• لم يتم توصيل كابل الإدخال/الإخراج بشكل صحيح.
• الروبوت العالمي ليس في "الوضع العادي".
• لم يتم ضبط واجهة أداة I/O الخاصة بـ Universal Robot URCap على pneuvaQ.

تشغيل pneumagiQ وcasemagiQ وpneuvaQ

• للتحكم في pneumagiQ وcasemagiQ وpneuvaQ من الروبوت العالمي، يلزم تثبيت URCap الخاص به في الروبوت. باستخدامه، يمكن التحكم بسهولة في كل من EOATs الهوائية ومنافذ نفخ الهواء ومنافذ الهواء المضغوط ومنافذ الفراغ وموضع الرفرف. هناك أغطية URCap مختلفة لـ pneumagiQ وcasemagiQ وpneuvaQ.
•  تركيب URCap
• يتوفر URCap الخاص بمنتجات pneumagiQ وcasemagiQ وpneuvaQ في صفحات المنتجات الخاصة بكل منتج. قم بتنزيل URCap على محرك أقراص USB وقم بتوصيل محرك أقراص USB بمنفذ USB الخاص بالروبوت العالمي إما في قلادة التدريب أو وحدة التحكم في الروبوت.

1. لتثبيت URCap، انقر على أيقونة Hamburger ( ) في الجزء العلوي الأيمن من أي مكان في Polyscope.
2. حدد الإعدادات.
3. في القائمة الجانبية على اليسار، اختر النظام.
4. انتقل إلى URCaps.
5. انقر فوق الزر "+"، وانتقل إلى قرص USB، وأضف URCap المقابل (على سبيل المثالample: pneumagiQ-X.XX.urcap).
   1.  تأكد دائمًا من استخدام أحدث إصدار من URCap من صفحة المنتج على موقعنا webموقع.
6. بمجرد تثبيت URCap، تأكد من وجود علامة اختيار خضراء بجوار pneumagiQ في قسم URCaps النشطة كما هو موضح في الشكل 5.
7. أعد تشغيل الروبوت بعد تثبيت URCap.

• لإزالة URCap، حدد pneumagiQ من ضمن URCaps النشطة وانقر على الزر '-' في الأسفل. كما هو الحال دائمًا، أعد تشغيل الروبوت بعد إزالة URCap.
• إعداد علامة التبويب التثبيت
• للتحكم في pneumagiQ باستخدام Universal Robots، تحتاج إلى ضبط الإعدادات الصحيحة في علامة التبويب التثبيت على النحو التالي:
• URCaps > إعدادات pneumagiQ
  في علامة التبويب التثبيت، ضمن URCaps، ضمن إعدادات pneumagiQ، اختر متغير pneumagiQ من المربع المنسدل، نوع الأداة كمقابض هوائية وحدد وضع الإمساك لكل من الأداة 1 والأداة 2 إما كإمساك خارجي أو إمساك داخلي. بشكل افتراضي، يكون وضع الإمساك في وضع الإمساك الخارجي.
  لتحديد الأداة بسرعة في pneumagiQ PQ90 & PQ9020، يتم تمييز وجه تثبيت الأداة 1 بنقطة واحدة، بينما يحتوي وجه تثبيت الأداة 2 على نقطتين، على جانبي المنتج. في حالة pneumagiQ PQ180، يتم تمييزه بالرقمين 1 و2 على الوجه السفلي. راجع دليل التثبيت لمعرفة الإصدار المقابل من pneumagiQ لمعرفة المزيد.
  URCaps > إعدادات casemagiQ
  في علامة التبويب التثبيت، ضمن URCaps، ضمن إعدادات casemagiQ، اختر متغير casemagiQ من القائمة المنسدلة، وطريقة الاتصال، وهو ما إذا كان متصلاً بمنفذ أداة UR أو وحدة تحكم الروبوت.
• URCaps > إعدادات pneuvaQ
  في علامة التبويب التثبيت، ضمن URCaps، ضمن إعدادات pneuvaQ، اختر متغير pneuvaQ من المربع المنسدل، وطريقة الاتصال، وهو ما إذا كان متصلاً بمنفذ أداة UR أو وحدة تحكم الروبوت.
• عام > أداة الإدخال/الإخراج
  الآن، يجب التحكم في واجهة إدخال/إخراج الأدوات الخاصة بالروبوت بواسطة pneumagiQ. بعد ذلك فقط، يمكن ضبط أوضاع الإدخال التناظري وواجهة الاتصال والإخراج الرقمي المناسبة حسب الحاجة بواسطة pneumagiQ. لذا، في علامة التبويب التثبيت، في القائمة الجانبية ضمن عام، اختر أداة إدخال/إخراج الأدوات.
  تحت عنصر التحكم في واجهة الإدخال/الإخراج، للتحكم بواسطة، حدد pneumagiQ أو casemagiQ أو pneuvaQ حسب URCap المثبت. سيؤدي هذا إلى ضبط جميع الإعدادات الصحيحة لواجهة الإدخال/الإخراج للأداة التي سيتم التحكم بها بواسطة pneumagiQ أو casemagiQ أو pneuvaQ. الآن بعد ضبط إعداد واجهة الإدخال/الإخراج للأداة بشكل صحيح، سيتم تشغيل المنتج مع وميض الضوء الأحمر في مؤشر الحالة. راجع القسم 3.1 أو 4.1 أو 5.1 لمعرفة المزيد عن مؤشر الحالة.
• نقطة مركز الأداة
  نقطة مركز الأداة هي النقطة المحددة في EOAT التي يستخدمها نظام التحكم في الروبوت لتحديد موضع EOAT وتوجيهه. بشكل افتراضي، يتم ضبط TCP للروبوتات العالمية في نهاية ذراع الروبوت.
  ملحوظة: في هذا الدليل، نقدم TCP فقط من وجه التركيب العلوي للمنتج حتى النقطة المركزية لوجه تركيب الأداة (راجع أدلة تثبيت المنتج ذات الصلة لمعرفة المزيد). وبالتالي، أثناء حساب TCP، يجب على المرء أن يأخذ في الاعتبار موصل الروبوت وموصل الأداة ونوع الأداة والأجهزة الطرفية للأداة مثل
  الأصابع/الفكين وتطبيق الروبوت المحدد. لذا، يتعين على المُدمِج/المستخدم النهائي حساب بروتوكول التحكم في النقل (TCP) وفقًا لإعداد التطبيق النهائي.
• بنيوماجيك
  في pneumagiQ، نظرًا لوجود EOATs اثنين، نحتاج إلى تعيين TCPs مختلفين لكل من EOATs. تتغير قيمة TCP أيضًا لكل من متغيرات pneumagiQ. وبالتالي، استخدم البيانات من الجدول 1 لإنشاء TCP لكل من وجوه تركيب الأداة 1 و2 كما هو موضح في الشكل 9.
• الجدول 3: نقطة مركز الأداة حتى سطح التركيب السفلي لـ pneuvaQ

منتج	بي كيو 0	بي كيو 90		بي كيو 180			بي كيو 9020
واجهة تركيب الأداة	1	1	2	1		2	1	2
X	0	-33.65	-33.65	-200.00	200.00		-38.89	38.89
Y	0	0	0	0		0	0	0
Z	34.00	48.64	48.64	37.5	37.5		53.89	53.89
Rx	0	0	0	0		0	0	0
Ry	0	-45	45	0		0	-45	45
Rz	0	0	0	0	180		0	0

الجدول 1: نقطة مركز الأداة حتى واجهة تركيب الأداة الخاصة بـ pneumagiQ

كيسماجي كيو

• في حالة casemagiQ، لا يوجد سوى وجه واحد لاختيار العلبة/الكرتون. وبالتالي، يكون الأمر أكثر بساطة.

منتج	CM100
X	0
Y	0
Z	93.7
Rx	0
Ry	0
Rz	0

منتج	CM100
X	0
Y	0
Z	25
Rx	0
Ry	0
Rz	0

الحمولة

• يشير الحمولة للروبوتات العالمية إلى الوزن الإجمالي الذي يجب أن يرفعه الروبوت. بشكل افتراضي، يتم اعتبار الحمولة 0 كجم في نهاية ذراع الروبوت. في حالة pneumagiQ، يوجد 2 EOATs، والتي تحمل الحمولات بعيدًا عن نهاية ذراع الروبوت. وبالتالي، يصبح مركز الثقل (CoG) عاملاً حاسمًا.

 

يشير مركز الثقل (CoG) إلى النقطة التي يتركز فيها الوزن الإجمالي للروبوت. وهذا أمر بالغ الأهمية لنظام التحكم في الروبوت لتحقيق التوازن والاستقرار وتخطيط الحركة والتعامل مع الحمولة وسلامة الروبوت.

1. CoG لـ pneumagiQ
   نظرًا لوجود 2 EOATs منفصلين متصلين من خلال pneumagiQ، فيجب إنشاء 4 حمولات مختلفة جنبًا إلى جنب مع CoGs الفريدة الخاصة بها على النحو التالي:
2.  تتضمن حمولة pneumagiQ No Load ما يلي:

متغير pneumagiQ

• o جميع الأجهزة الطرفية
  • • ▪ كابل الإدخال/الإخراج
    • ▪ أنبوب هوائي مقاس 8 مم
    • ▪ مقرنات الروبوت
    • ▪ موصلات الأدوات
    • ▪ EOATs
  • ▪ الأجهزة الطرفية EOAT مثل الأصابع/الفكين، وأجهزة الاستشعار، وما إلى ذلك.
• تتضمن أداة الحمولة 1 ما يلي:
  • o pneumagiQ حمولة بدون تحميل
  • o الجزء الذي يتم التعامل معه بواسطة الأداة 1
• تتضمن أداة الحمولة 2 ما يلي:
  • حمولة بدون تحميل من طراز pneumagiQ
  • الجزء الذي تم التعامل معه بواسطة الأداة 2
• تتضمن الحمولة الكاملة لـ pneumagiQ ما يلي:
  • حمولة بدون تحميل من طراز pneumagiQ
  • الجزء الذي تم التعامل معه بواسطة الأداة 1
  • الجزء الذي تم التعامل معه بواسطة الأداة 2

منتج	بي كيو 0	بي كيو 90	بي كيو 180	بي كيو 9020
وزن	0.41 كجم	.58 كجم	.87 كجم	1.1 كجم
Cx	0	0	0	0
Cy	0	-0.92	-1.2	-4
Cz	16.5	32.12	30.3	30.2

الجدول 4: مركز الجاذبية لـ pneumagiQ حتى واجهة تركيب الأداة

راجع الجدول 4 لمعرفة الحمولة لجميع متغيرات pneumagiQ ويمكن إضافتها إلى الروبوتات العالمية كما هو موضح في الشكل 11. هذا خاص بالمنتج فقط. وكما هو مذكور في الأعلى، يجب أن يقوم المُدمج/المستخدم النهائي بحساب جميع الحمولات المذكورة أعلاه وفقًا لإعداد التطبيق النهائي.

مركز الجاذبية لـ casemagiQ

• يختلف مركز الثقل في CasemagiQ قليلاً. حيث يمكن للمنتج أن يمتد حتى 100 مم ويمكن تشغيل أو إيقاف تشغيل رف تشكيل العلبة. وبالتالي، سيتغير مركز الثقل وفقًا لتكوين CasemagiQ.

منتج	غير ممتد				ممتد – 100 ملم
	رفرف قبالة		رفرف على		رفرف قبالة		رفرف على
وزن	1.352 كجم		1.352 كجم		1.352 كجم		1.352 كجم
Cx	14.4		-15.2		4.2		5.0
Cy	-2.6		-2.6		-2.6		-2.6
Cz	53.0		58.3		53.0		58.3

الجدول 5: CasemagiQ CoG حتى أكواب الشفط

CoG لـ pneuvaQ

• يختلف مركز الثقل في CasemagiQ قليلاً. حيث يمكن للمنتج أن يمتد حتى 100 مم ويمكن تشغيل أو إيقاف تشغيل رف تشكيل العلبة. وبالتالي، سيتغير مركز الثقل وفقًا لتكوين CasemagiQ.

منتج	رفرف قبالة

وزن	0.3 كجم
Cx	7.3
Cy	0.4
Cz	11.5

الجدول 6: CasemagiQ CoG حتى أكواب الشفط

علامة تبويب البرنامج

• للبدء في استخدام pneumagiQ مع Universal Robots والتحكم في EOATs، انتقل إلى علامة التبويب Program (البرنامج). في القائمة الجانبية، ضمن URCaps، ستظهر هنا جميع أوامر جميع URCaps المثبتة في الروبوت.
• أدوات pneumagiQ
  في شجرة برنامج الروبوت، لتشغيل EOATs، نحتاج إلى استخدام  . على سبيل المثالampعلى سبيل المثال، إذا تم تحديد نوع الأداة على أنه "مقابض هوائية" في إعدادات pneumagiQ في علامة التبويب "التثبيت"، فاختر إما "مقابض 1" أو علامة التبويب "مقابض 2". ثم اضبط حركة المقابض على "مقابض" أو "إطلاق". تشير حركة "المقابض" إلى تحرك أصابع/فكي المقابض تجاه بعضها البعض في حالة "المقابض الخارجية"، بينما في حالة "المقابض الداخلية"، تشير إلى تحرك أصابع/فكي المقابض بعيدًا عن بعضها البعض.
  على سبيل المثالampعلى سبيل المثال، إذا كان لدى المستخدم النهائي تغيير في الأجهزة في التطبيق ويجب عليه الآن استخدام الإمساك الداخلي بدلاً من الإمساك الخارجي، فلا توجد حاجة لتغيير شجرة البرنامج بالكامل عن طريق تبديل إجراءات الإمساك والإطلاق. بدلاً من ذلك، قم ببساطة بتغيير وضع الإمساك بالأداة من الإمساك الخارجي إلى الإمساك الداخلي وستقوم عقد البرنامج بتحديث نفسها تلقائيًا.

1. ملاحظات المستشعر
   لفهم الحالة الحالية للمقابض الهوائية، قم بتوصيل المستشعرات مثل مفاتيح القصب بالمقبض وموصل المستشعر في pneumagiQ. الآن، عند تحديد مربع الاختيار Sensor Feedback، سيوقف نظام التحكم في pneumagiQ شجرة البرنامج مؤقتًا حتى يتم تلقي ردود الفعل من منافذ المستشعر. يتحقق Sensor Feedback من الشروط التالية لتأكيد إجراء Grip أو Release.

بنيوماجيك	عمل العقدة	الممسك 1		الممسك 2
متغير		1P	1Q	2P	2Q
PQ0-1G2S	سيطرة	On
	يطلق		On
PQ90-2G2S	سيطرة	On		On
	يطلق	عن		عن
PQ180-2G4S PQ9020-2G4S	سيطرة	On		On
	يطلق		On		On

• مهلة جهاز الاستشعار
• كما يشير الاسم، فهذه هي مدة مهلة الاستجابة لملاحظات المستشعر. مدة مهلة الاستجابة هي ثانيتان. إذا لم تستقبل العقدة ملاحظات المستشعر خلال هذه المدة، فسيتم إيقاف شجرة البرنامج مؤقتًا وسيظهر مربع الحوار كما هو موضح في الشكل 2. يمكن للمستخدم إما متابعة البرنامج أو إيقافه من هذه النقطة.

نفخ الهواء pneumagiQ

الشكل 14: عقدة نفخ الهواء PQ180 وPQ9020 وPQ0 من pneumagiQ

• في عقدة نفخ الهواء يمكن القيام بثلاثة إجراءات مختلفة: نشطة، وغير نشطة، ونبضية.
• تنشيط: سوف تقوم عقدة التنشيط المدرجة بتنشيط نفخ الهواء، وبالتالي نفخ الهواء المضغوط عبر منفذ نفخ الهواء.
• تعطيل: سوف تعمل العقدة غير النشطة المدرجة على تعطيل نفخ الهواء، وبالتالي إيقاف تدفق الهواء المضغوط عبر منفذ نفخ الهواء.
• النبضة: ستقوم عقدة النبضة بتنشيط منفذ نفخ الهواء لمدة محددة كما هو محدد بواسطة قيمة شريط التمرير ثم تقوم بإلغاء تنشيطه.
  • يمكن تغيير مدة النبضة من 0.5 ثانية إلى 10 ثوان بزيادة قدرها 0.5 ثانية.
• ملحوظة: يحتوي كلا الطرازين pneumagiQ PQ90-2G2S وPQ9020-2G4S على منفذ نفخ هواء واحد فقط بينما يحتوي الطراز pneumagiQ PQ180-2G4S على منفذي نفخ هواء.
• casemagiQ رفرف / ليزر
  • تُستخدم عقدة casemagiQ Flap / Laser للتحكم في رفرف تشكيل العلبة ومحاذي الليزر. وكما هو موضح في الشكل 15، يمكن تشغيل رفرف تشكيل العلبة أو إيقاف تشغيله باستخدام هذه العقدة. تُستخدم هذه العقدة لثني وتشكيل الصناديق/الكرتون المسطحة إلى شكل مكعب مفتوح جاهز للتثبيت.
  • يمكن أيضًا استخدام نفس العقدة لتشغيل/إيقاف تشغيل محاذاة الليزر. تصبح محاذاة الليزر دليلاً سهلاً لمبرمج الروبوت لمحاذاة casemagiQ عند طي العلبة/الكرتون عند وضع نقطة الالتقاط. بهذه الطريقة، يتم تشكيل العلبة
  • يتم وضع الغطاء بشكل مثالي لثني العلبة / الكرتون المسطح عند الطي إلى شكل مكعب.
• كيسماجي كيو فراغ
  • يتم استخدام عقدة الفراغ casemagiQ للتحكم في كل من الفراغ الرئيسي المستخدم لحمل العلبة / الكرتون وفراغ الغطاء المستخدم لحمل الوجه الجانبي للعلبة / الكرتون.
• بنفيكو كومب إير
  • تُستخدم عقدة pneuvaQ Comp. Air للتحكم في كل من منافذ الهواء المضغوط. ويمكن تشغيلها وإيقاف تشغيلها بشكل فردي باستخدام pneuvaQ URCap. بالنسبة للإصدارات الأخرى من pneuvaQ، ستحتوي عقدة pneuvaQ Comp. Air على علامات تبويب إضافية لتكون قادرة على التحكم في جميع منافذ الهواء المضغوط.
• فراغ بنيوماك
  • تُستخدم عقدة pneuvaQ Vacuum للتحكم في مخرج الفراغ. ويمكن تشغيل الفراغ وإيقاف تشغيله باستخدام pneuvaQ URCap. بالنسبة للإصدارات الأخرى من pneuvaQ، ستحتوي عقدة pneuvaQ Vacuum على علامات تبويب إضافية لتتمكن من التحكم في جميع منافذ الفراغ.
• زر الاختبار
  • تحتوي العقد pneumagiQ وcasemagiQ وpneuvaQ على زر اختبار مدمج يمكن استخدامه لتقييم الحالة التشغيلية الحالية للعقدة. لذا، قبل تشغيل الكود في شجرة برنامج الروبوت، قم بتقييمه لجميع الخيارات الممكنة لفهم سير العمل الكامل للعقدة.
• زر UR+
  • يوفر زر UR+ الموجود على شريط العنوان سهولة الوصول إلى تشغيل جميع عقد pneumagiQ وcasemagiQ وpneumagiQ ويعرض بسرعة حالة المستشعرات. يوجد زر UR+ دائمًا في أعلى يمين قلادة UR التعليمية كما هو موضح في
• تحديث URCap
  • يتم تحديث URCap الخاص بـ pneumagiQ باستمرار لتوفير التكامل والتشغيل الأكثر سلاسة لـ pneumagiQ. وبالتالي، يجب على المرء دائمًا تثبيت أحدث إصدار من URCap. يتوفر URCap في صفحة المنتج المعنية في صفحة Impaqt Robotics.

المزيد من المعلومات

• 267 طريق كيلباوك جاردن، تشيناي 600 010
• الهند هاتف: +91 44
• الدعم@impaqt-robotics.com
• www.impaqt-robotics.com
• © Impaqt Robotics Private Limited جميع الحقوق محفوظة

المستندات / الموارد

روبوتات IMPAQT ROBOTICS PQ0-1G2S العالمية [بي دي اف] دليل التعليمات الروبوتات العالمية PQ0-1G2S، PQ0-1G2S، الروبوتات العالمية، الروبوتات

مراجع

• دليل المستخدم