AGILEX ROBOTICS Bunker Mini استكشف منصات الروبوت
يحتوي هذا الفصل على معلومات أمان مهمة يجب قراءتها وفهمها من قبل أي فرد أو مؤسسة قبل استخدام الجهاز عند تشغيل الروبوت للمرة الأولى. يمكنك الاتصال بنا على support@agilex.ai إذا كان لديك أي أسئلة حول الاستخدام. من المهم جدًا اتباع وتنفيذ جميع تعليمات وإرشادات التجميع الواردة في الفصول الأخرى من هذا الدليل. يجب إيلاء اهتمام خاص للنص المرتبط بعلامات التحذير.
معلومات السلامة
لا تتضمن المعلومات الواردة في هذا الدليل تصميم وتركيب وتشغيل تطبيق آلي كامل ، كما أنها لا تتضمن أي ملحقات قد تؤثر على سلامة هذا النظام الكامل. يتطلب تصميم واستخدام هذا النظام الكامل الامتثال لمتطلبات السلامة المحددة في معايير ومواصفات الدولة التي تم تركيب الروبوت فيها.
تقع على عاتق مسؤولي التكامل والعملاء النهائيين في BUNKERMINI مسؤولية ضمان الامتثال للمواصفات ذات الصلة والقوانين واللوائح الفعالة ، وذلك لضمان عدم وجود مخاطر كبيرة في تطبيق الروبوت الكامل.ampجنيه. وهذا يشمل على سبيل المثال لا الحصر ما يلي:
الصلاحية والمسؤولية
- قم بإجراء تقييم مخاطر لنظام الروبوت الكامل.
- اربط معًا معدات السلامة الإضافية للآلات الأخرى على النحو المحدد في تقييم المخاطر.
- تأكد من دقة تصميم وتركيب الأجهزة الطرفية لنظام الروبوت الكامل ، بما في ذلك أنظمة البرامج والأجهزة.
- لا يحتوي هذا الروبوت على وظائف السلامة ذات الصلة لروبوت متحرك كامل مستقل ، بما في ذلك على سبيل المثال لا الحصر ، مكافحة الاصطدام التلقائي ، ومكافحة السقوط ، والتحذير من النهج البيولوجي ، وما إلى ذلك. r المواصفات والقوانين واللوائح الفعالة ، وذلك لضمان عدم تعرض الروبوت المطور لأي مخاطر كبيرة ومخاطر السلامة في التطبيقات العملية.
- اجمع كل المستندات الفنية file: بما في ذلك تقييم المخاطر وهذا الدليل.
- كن على دراية بمخاطر السلامة المحتملة قبل تشغيل الجهاز واستخدامه.
بيئة
- عند استخدامه لأول مرة ، يرجى قراءة هذا الدليل بعناية لفهم محتويات التشغيل الأساسية ومواصفات التشغيل.
- للتشغيل عن بُعد ، اختر منطقة مفتوحة نسبيًا للاستخدام ، ولا تحتوي السيارة نفسها على أي مستشعرات تلقائية لتجنب العوائق.
- استخدم في درجة حرارة محيطة من -10 ~ 45 ℃.
- قدرة السيارة على مقاومة الماء والغبار هي IP67 ، وظروف الاختبار هي: (1) عدم تدفق المياه النظيفة ، بعمق ماء 1 متر ؛ (2) مدة الاختبار 30 دقيقة.
تقتيش
- تأكد من أن كل جهاز به طاقة كافية.
- تأكد من عدم وجود شذوذ واضح في السيارة.
- تأكد من أن بطاريات جهاز التحكم عن بعد مشحونة بالكامل.
- تأكد من تحرير مفتاح إيقاف الطوارئ عند الاستخدام.
عملية
- تأكد من أن المنطقة المحيطة فارغة نسبيًا أثناء التشغيل.
- جهاز التحكم عن بعد في نطاق الرؤية.
- عند تثبيت ملحق خارجي على BUNKER MINI ، قم بتأكيد موضع النقطه الوسطى للتمديد وتأكد من أنه في مركز الدوران.
- يرجى الشحن في الوقت المناسب عندما يكون حجم الجهازtage أقل من 24 فولت.
- عندما يكون الجهاز غير طبيعي ، يرجى التوقف عن استخدامه على الفور لتجنب الإصابة الثانوية.
- الحمولة القصوى لـ BUNKER MINI هي 35 كجم. عند الاستخدام ، تأكد من أن الحمولة لا تتجاوز 35 كجم.
- عندما تكون المعدات غير طبيعية ، يرجى الاتصال بالفنيين المعنيين ، ولا تتعامل معها بدون تصريح.
- يرجى استخدام الجهاز في بيئة تفي بمتطلبات فئة الحماية وفقًا لفئة حماية IP الخاصة بها.
- لا تدفع السيارة مباشرة.
- عند الشحن ، تأكد من أن درجة الحرارة المحيطة أكبر من 0 درجة مئوية.
صيانة
- تحقق بانتظام من توتر الزاحف ، وشد الزاحف كل 100 ~ 150 ساعة من التشغيل.
- بعد كل 200 ساعة من التشغيل ، من الضروري التحقق من تثبيت البراغي والصواميل لأجزاء مختلفة من جسم السيارة ، وشدها فورًا إذا كانت مفكوكة.
- من أجل ضمان السعة التخزينية للبطارية ، يجب تخزين البطارية بالكهرباء ، ويجب شحنها بانتظام عند عدم استخدامها لفترة طويلة.
طرح BUNKER MINI
BUNKER MINI هي مركبة هيكلية مجنزرة من جميع النواحي للتطبيقات الصناعية. يتميز بالتشغيل البسيط والحساس ، ومساحة التطوير الكبيرة ، والقدرة على التكيف مع التطوير والتطبيق في مختلف المجالات ، IP67 مقاوم للغبار ومقاوم للماء ، وقدرة كبيرة على الصعود ، إلخ. يمكن استخدامه لتطوير روبوتات خاصة مثل الفحص والاستكشاف ، التخلص من الذخائر المتفجرة الإنقاذ ، الرماية الخاصة ، والنقل الخاص ، وهو حل لحركة الروبوت.
قائمة المنتجات
| 1.1 قائمة المنتجات | |
| اسم | كمية |
| جسم الروبوت BUNKER MINI | x1 |
| شاحن بطارية (تيار متردد 220 فولت) | x1 |
| قابس طيران ذكر （4Pin） | x1 |
| جهاز التحكم عن بعد FS (اختياري) | x1 |
| USB إلى RS232 | x1 |
| USB إلى وحدة الاتصالات CAN | x1 |
مطلوب للتطوير
تم تجهيز BUNKER MINI بجهاز تحكم عن بعد FS من المصنع ، يمكن للمستخدمين من خلاله التحكم في هيكل الروبوت المحمول BUNKER MINI لإكمال عمليات الحركة والدوران. إلى جانب ذلك ، تم تجهيز BUNKER MINI بواجهة CAN ، والتي يمكن للمستخدمين من خلالها إجراء التطوير الثانوي.
الأساسيات
سيعطي هذا الجزء مقدمة أساسية لهيكل الروبوت المحمول BUNKER MINI ، بحيث يمكن للمستخدمين والمطورين الحصول على فهم أساسي لهيكل BUNKER MINI.
وصف الواجهة الكهربائية
تظهر الواجهة الكهربائية الخلفية في الشكل 2.1 ، حيث Q1 هو مفتاح إيقاف الطوارئ ، Q2 هو مفتاح الطاقة ، Q3 هو تفاعل عرض الطاقة ، Q4 هو واجهة الشحن ، و Q5 هو واجهة طيران الطاقة CAN و 24 فولت.
يظهر تعريف واجهة الاتصال والطاقة لـ Q5 في الشكل 2-2.
|
رقم التعريف الشخصي |
دبوس
يكتب |
وظيفة و
تعريف |
ملاحظات |
|
1 |
قوة |
بطاقة في سي سي |
مصدر طاقة إيجابي ، المجلدtagنطاق e 46 ~ 54v ،
الحد الأقصى الحالي 10A |
| 2 | قوة | أرضي | مصدر طاقة سلبي |
| 3 | يستطيع | يمكن_H | يمكن أن الحافلة عالية |
| 4 | يستطيع | هل يمكنني | يمكن الحافلة منخفضة |
الشكل 2.2 مخطط تعريف الدبوس لواجهة تمديد الطيران الخلفي
تعليمات التحكم عن بعد
جهاز التحكم عن بعد FS هو ملحق اختياري لمنتجات BUNKER MINI. يمكن للعملاء اختياره وفقًا لاحتياجاتهم الفعلية ، ويمكنهم بسهولة التحكم في هيكل الروبوت العالمي BUNKER MINI باستخدام جهاز التحكم عن بعد. في هذا المنتج ، نعتمد تصميم المسرع الأيسر. انظر الشكل 2.3 لتعريفه ووظائفه.
يتم تعريف وظائف الزر على النحو التالي: SWA و SWD معطلان مؤقتًا. SWB هو زر اختيار وضع التحكم ، حيث يتحول إلى وضع التحكم في الأوامر عند الضغط عليه إلى الأعلى ، ووضع التحكم عن بعد عند الضغط عليه إلى المنتصف. SWC هو
ال لamp زر الوضع ، الذي يتم دفعه إلى الأعلى من أجل وضع الإضاءة العادية ، والوسط لوضع الإضاءة عند تحرك السيارة ، والجزء السفلي لوضع الأضواء - عادةً - إيقاف التشغيل. S1 هو زر التسريع ، الذي يتحكم في BUNKER MINI للتحرك للأمام وللخلف ؛ يتحكم S2 في الدوران ، بينما تتحكم الطاقة في زر الطاقة. اضغط مع الاستمرار في نفس الوقت لتشغيل جهاز التحكم عن بعد. وتجدر الإشارة إلى أن SWA و SWB و SWC و SWD يجب أن تكون في الأعلى عند تشغيل جهاز التحكم عن بعد.
أمر التحكم ووصف الحركة
نقوم بإنشاء الإطار المرجعي الإحداثي للمركبة الأرضية المتنقلة وفقًا لمعيار ISO 8855 كما هو موضح في الشكل 2.4.
كما هو موضح في 2.4 ، يكون جسم BUNKER MINI موازٍ للمحور X للإطار المرجعي المحدد.
في وضع التحكم عن بعد ، يتحرك ذراع التحكم عن بعد S1 في الاتجاه الإيجابي لـ X عند دفعه للأمام ، ويتحرك في الاتجاه السلبي لـ X عند دفعه للخلف. عندما يتم دفع S1 إلى القيمة القصوى ، تكون سرعة الحركة في الاتجاه الموجب لـ X هي الأكبر ، وعند الضغط على القيمة الدنيا ، تكون سرعة الحركة في الاتجاه السالب لاتجاه X هي الأكبر. يتحكم ذراع التحكم عن بعد S2 في دوران جسم السيارة يمينًا ويسارًا. عندما يتم دفع S2 إلى اليسار ، يدور جسم السيارة من الاتجاه الإيجابي للمحور X إلى الاتجاه الإيجابي للمحور Y. عندما يتم دفع S2 إلى اليمين ، يدور جسم السيارة من الاتجاه الإيجابي للمحور X إلى الاتجاه السلبي للمحور Y. عندما يتم دفع S2 إلى اليسار إلى القيمة القصوى ، تكون السرعة الخطية للدوران في عكس اتجاه عقارب الساعة هي الأكبر ، وعندما يتم دفعها إلى اليمين إلى أقصى قيمة ، تكون السرعة الخطية للدوران في اتجاه عقارب الساعة هي الأكبر.
في وضع أمر التحكم ، تعني القيمة الإيجابية للسرعة الخطية التحرك في الاتجاه الإيجابي للمحور السيني ، والقيمة السالبة للسرعة الخطية تعني التحرك في الاتجاه السلبي للمحور السيني. تعني القيمة الموجبة للسرعة الزاوية أن جسم السيارة يتحرك من الاتجاه الإيجابي للمحور X إلى الاتجاه الإيجابي للمحور Y ، وتعني القيمة السالبة للسرعة الزاوية أن جسم السيارة يتحرك من الاتجاه الموجب من المحور X إلى الاتجاه السلبي للمحور Y.
ابدء
يقدم هذا الجزء بشكل أساسي العملية الأساسية واستخدامها لمنصة BUNKER MINI ، ويقدم كيفية تنفيذ التطوير الثانوي لجسم السيارة من خلال منفذ CAN الخارجي وبروتوكول ناقل CAN.
الاستخدام والتشغيل
يفحص
- تحقق من حالة جسم السيارة. تحقق مما إذا كان هناك أي خلل واضح في جسم السيارة ؛ إذا كان الأمر كذلك ، فيرجى الاتصال بدعم ما بعد البيع ؛
- تحقق من حالة مفتاح إيقاف الطوارئ. تأكد من أن زر إيقاف الطوارئ Q1 في الخلف في حالة تحرير ؛
- عند الاستخدام لأول مرة ، تأكد من الضغط على Q2 (مفتاح الطاقة) في اللوحة الكهربائية الخلفية ؛ إذا كان الأمر كذلك ، يرجى الضغط عليه وإطلاقه ، وسيكون في حالة تحرير
اغلاق الطاقة
اضغط على مفتاح الطاقة لقطع الطاقة ؛
عملية التشغيل الأساسية لجهاز التحكم عن بعد
بعد بدء تشغيل هيكل الروبوت BUNKER MINI بشكل طبيعي ، قم بتشغيل جهاز التحكم عن بعد وحدد وضع التحكم كوضع التحكم عن بعد ، بحيث يمكن التحكم في حركة منصة BUNKER MINI بواسطة جهاز التحكم عن بعد.
بدء
- اضغط على مفتاح الطاقة (Q2 في اللوحة الكهربائية) ، في ظل الظروف العادية ، سيضيء ضوء مفتاح الطاقة ، وسيعرض الفولتميتر حجم البطاريةtagعادة
- التحقق من مستوى شحن البطاريةtagهـ. إذا كان المجلدtagأكبر من 24 فولت ، فهذا يشير إلى أن حجم البطاريةtagالبريد أمر طبيعي. إذا كانت أقل من 24 فولت ، فإن البطارية منخفضة ، يرجى شحنها ؛
توقف طارئ
اضغط على مفتاح إيقاف الطوارئ في الجزء الخلفي من جسم BUNKER MINI ؛
الشحن
تم تجهيز منتجات BUNKER MINI بشاحن قياسي افتراضيًا ، والذي يمكنه تلبية احتياجات الشحن للعملاء.
عملية التشغيل المحددة للشحن هي كما يلي:
- تأكد من أن هيكل BUNKER MINI في حالة انقطاع التيار الكهربائي. قبل الشحن ، يرجى التأكد من إيقاف تشغيل Q2 (مفتاح الطاقة) في الوحدة الكهربائية الخلفية ；
- أدخل قابس الشاحن في واجهة الشحن Q4 في لوحة التحكم الكهربائية الخلفية ；
- قم بتوصيل الشاحن بمصدر الطاقة وتشغيل مفتاح الشاحن للدخول في حالة الشحن.
- عند الشحن افتراضيًا ، لا يوجد مؤشر ضوئي على الهيكل. يعتمد ما إذا كان يتم الشحن أم لا على مؤشر حالة الشاحن.
تطوير
توفر منتجات BUNKER MINI واجهة CAN لتطوير المستخدمين ، والتي من خلالها يمكن للمستخدمين التحكم في جسم السيارة والتحكم فيه.
تتبنى منتجات BUNKER MINI معيار CAN2.0B لمعيار الاتصال CAN ، مع معدل باود للاتصالات يبلغ 500 كيلو وشكل رسالة MOTOROLA. يمكن التحكم في السرعة الخطية المتحركة والسرعة الزاوية الدوارة للهيكل من خلال واجهة ناقل CAN الخارجية. إلى جانب ذلك ، سوف يقوم BUNKER MINI بردود الفعل على معلومات حالة الحركة الحالية ومعلومات الحالة لهيكل BUNKER MINI في الوقت الفعلي ، وما إلى ذلك.
يشتمل البروتوكول على إطار ردود الفعل لحالة النظام ، وإطار التغذية المرتدة للتحكم في الحركة ، وإطار التحكم. تفاصيل البروتوكول كالتالي:
يتضمن أمر التغذية المرتدة لحالة النظام التعليقات الحالية لحالة جسم السيارة ، وردود فعل حالة وضع التحكم ، وحجم البطاريةtagردود الفعل الإلكترونية وردود الفعل على الخطأ. يتم عرض محتويات البروتوكول في الجدول 3.1.
الجدول 3.1 إطار ملاحظات حالة الهيكل BUNKER MINI
| اسم الأمر | أمر ملاحظات حالة النظام | |||
| إرسال هيكل عقدة يتم التحكم فيه عن طريق الأسلاك
طول البيانات |
تلقي معرف العقدة 0x211 الدورة （مللي ثانية） مهلة الاستلام (مللي ثانية) | |||
| وحدة التحكم في القرار
0×08 |
200 مللي ثانية | لا أحد | ||
| موقع | وظيفة | نوع البيانات | وصف | |
|
بايت [0] |
حالة جسم السيارة الحالية |
int8 غير الموقعة |
نظام 0x00 عادي
0x01 وضع الإغلاق في حالات الطوارئ 0x02 استثناء في النظام |
|
|
بايت [1] |
التحكم في الوضع |
int8 غير الموقعة |
وضع الاستعداد 0x00
0x01 CAN وضع التحكم في الأوامر 0x03 وضع التحكم عن بعد |
|
|
بايت [2]
بايت [3] |
الأجزاء الثمانية العلوية من حجم البطاريةtage
القطع الثمانية السفلية من حجم البطاريةtage |
int16 غير الموقعة |
المجلد الفعليtagه X10 (دقيقة إلى 0.1 فولت) |
|
| بايت [4]
بايت [5] |
محجوز
معلومات الخطأ |
-
int8 غير الموقعة |
0×0
للحصول على تفاصيل ، راجع [وصف معلومات الأعطال] |
|
| بايت [6] | محجوز | - | 0×00 | |
|
بايت [7] |
عدد الشيكات (العدد) |
int8 غير الموقعة |
0 ~ 255 عدد الحلقات ، عد مرة واحدة في كل مرة أ
يتم إرسال الأمر |
|
الجدول 3.2 جدول شرح معلومات الخطأ
| وصف معلومات العطل | ||
| بايت
بايت [5] |
قليل | معنى |
| بت [0] | بطارية سفليtagخطأ | |
| بت [1] | بطارية سفليtagتحذير | |
|
بت [2] |
حماية فصل جهاز التحكم عن بعد （0: عادي ، 1: جهاز التحكم عن بعد
قطع الاتصال） |
|
| بت [3] | محجوز ، الافتراضي 0 | |
| بت [4] | محرك 2 خطأ في الاتصال (0: لا يوجد خطأ ، 1: خطأ) | |
| بت [5] | محرك 3 خطأ في الاتصال (0: لا يوجد خطأ ، 1: خطأ) | |
| بت [6] | محجوز ، الافتراضي 0 | |
| بت [7] | محجوز ، الافتراضي 0 | |
يشتمل أمر إطار التغذية الراجعة للتحكم في الحركة على ملاحظات السرعة الخطية لحركة جسم السيارة الحالي والسرعة الزاوية للحركة. يتم عرض المحتوى المحدد للبروتوكول في الجدول 3.3.
الجدول 3.3 إطار ملاحظات التحكم في الحركة
| اسم الأمر | أمر التغذية الراجعة للتحكم في الحركة | |||
| عقدة الإرسال | تلقي دورة معرف العقدة （مللي ثانية مهلة الاستلام (مللي ثانية) | |||
| هيكل يمكن التحكم فيه بالأسلاك | وحدة التحكم في القرار | 0×221 | 20 مللي ثانية | لا أحد |
| طول البيانات | 0×08 | |||
| موقع | وظيفة | نوع البيانات | ترجم | |
|
بايت [0]
بايت [1] |
القطع الثمانية العلوية لسرعة الحركة
الأجزاء الثمانية السفلية من سرعة الحركة |
وقعت int16 |
السرعة الفعلية × 1000 (بدقة 0.001 م / ث) |
|
|
بايت [2]
بايت [3] |
الثماني بتات العلوية لسرعة الدوران
الأجزاء الثمانية السفلية من سرعة الدوران |
وقعت int16 |
السرعة الفعلية × 1000 (دقيقة حتى 0.001 راديان / ثانية) |
|
| بايت [4] | محجوز | - | 0×00 | |
| بايت [5] | محجوز | - | 0×00 | |
| بايت [6] | محجوز | - | 0×00 | |
| بايت [7] | محجوز | - | 0×00 | |
يشتمل إطار التحكم على فتحة التحكم في السرعة الخطية وفتحة التحكم في السرعة الزاوية ومجموع الاختبار. يظهر محتوى البروتوكول المحدد في الجدول 3.4.
الجدول 3.4 إطار التحكم في قيادة التحكم في الحركة
| اسم الأمر | أمر التحكم | |||
| عقدة الإرسال | تلقي دورة معرف العقدة （مللي ثانية） مهلة الاستلام (مللي ثانية) | |||
| وحدة التحكم في القرار | عقدة الهيكل | 0×111 | 20 مللي ثانية | لا أحد |
| طول البيانات | 0×08 | |||
| موضع | وظيفة | نوع البيانات | ||
|
بايت [0]
بايت [1] |
الأجزاء الثمانية العلوية للسرعة الخطية
القطع الثمانية السفلية من السرعة الخطية |
وقعت int16 |
سرعة حركة جسم السيارة ، الوحدة ملم / ثانية ، نطاق القيمة [-1500 ، 1500] |
|
|
بايت [2]
بايت [3] |
الثمانية بتات العلوية للسرعة الزاوية بتات الثمانية السفلية من
السرعة الزاوية |
وقعت int16 |
السرعة الزاوية الدورانية لجسم السيارة ، الوحدة 0.001 راديان / ثانية ، مدى القيمة [-1000 ، 1000] |
|
| بايت [4] | محجوز | — | 0×00 | |
| بايت [5] | محجوز | — | 0×00 | |
| بايت [6] | محجوز | — | 0×00 | |
| بايت [7] | محجوز | — | 0×00 | |
يتم استخدام إطار إعداد الوضع لضبط واجهة التحكم الخاصة بالمطراف ، ويظهر محتوى البروتوكول المحدد الخاص به في الجدول 3.5
الجدول 3.5 إطار ضبط وضع التحكم
| اسم الأمر | أمر ضبط وضع التحكم | |||
| عقدة الإرسال | عقدة الاستلام | ID | دورة （مللي ثانية） | مهلة الاستلام (مللي ثانية) |
| وحدة التحكم في القرار | عقدة الهيكل | 0×421 | 20 مللي ثانية | 500 مللي ثانية |
| طول البيانات | 0×01 | |||
| موضع | وظيفة | نوع البيانات | وصف | |
|
بايت [0] |
يمكن التحكم
تمكين |
int8 غير الموقعة |
وضع الاستعداد 0x00
يمكن وضع أمر 0x01 تمكين |
|
ملاحظة [1] وصف وضع التحكم
عندما لا يتم تشغيل جهاز التحكم عن بعد لـ BUNKER MINI ، يكون وضع التحكم الافتراضي هو وضع الاستعداد ، وتحتاج إلى التبديل إلى وضع الأوامر لإرسال أمر التحكم في الحركة. إذا تم تشغيل جهاز التحكم عن بعد ، فإنه يتمتع بأعلى سلطة ويمكنه حظر التحكم في الأوامر. عندما ينتقل جهاز التحكم عن بعد إلى وضع الأوامر ، فإنه لا يزال بحاجة إلى إرسال أمر إعداد وضع التحكم قبل الاستجابة لأمر السرعة.
يتم استخدام إطار إعداد الحالة لمسح أخطاء النظام ، ويظهر محتوى البروتوكول المحدد في الجدول 3.6.
الجدول 3.6 إطار ضبط الحالة
| اسم الأمر | أمر وضع الدولة | |||
| عقدة الإرسال | عقدة الاستلام | ID | دورة （مللي ثانية） | مهلة الاستلام (مللي ثانية) |
| وحدة التحكم في القرار | عقدة الهيكل | 0×441 | لا أحد | لا أحد |
| طول البيانات | 0×01 | |||
| موضع | وظيفة | نوع البيانات | وصف | |
|
بايت [0] |
أمر إزالة الخطأ |
int8 غير الموقعة |
0x00 مسح جميع الأخطاء 0x01 مسح خطأ المحرك 1
0x02 مسح خطأ المحرك 2 |
|
ملاحظة 3: مثالample data ، فإن البيانات التالية مخصصة للاستخدام التجريبي فقط
تتحرك المركبة للأمام بسرعة 0.15 / ثانية
| بايت [0] | بايت [1] | بايت [2] | بايت [3] | بايت [4] | بايت [5] | بايت [6] | بايت [7] |
| 0×00 | 0×96 | 0×00 | 0×00 | 0×00 | 0×00 | 0×00 | 0×00 |
| 2. تدور السيارة بسرعة 0.2RAD / S. | |||||||
| بايت [0] | بايت [1] | بايت [2] | بايت [3] | بايت [4] | بايت [5] | بايت [6] | بايت [7] |
| 0×00 | 0×00 | 0×00 | 0xc8 | 0×00 | 0×00 | 0×00 | 0×00 |
بالإضافة إلى ملاحظات معلومات حالة الهيكل ، تتضمن معلومات ملاحظات الهيكل أيضًا بيانات المحرك وبيانات المستشعر
الجدول 3.7 ملاحظات حول معلومات الوضع الحالي لسرعة المحرك
| اسم الأمر | إطار ملاحظات معلومات السائق عالي السرعة | |||
| عقدة الإرسال | عقدة الاستلام | ID | دورة （مللي ثانية） | مهلة الاستلام (مللي ثانية) |
| هيكل يمكن التحكم فيه بالأسلاك | وحدة التحكم في القرار | 0x251~0x254 | 20 مللي ثانية بلا | |
| طول البيانات | 0×08 | |||
| موضع | وظيفة | نوع البيانات | وصف | |
|
بايت [0]
بايت [1] |
القطع الثمانية العلوية لسرعة المحرك
القطع الثمانية السفلية من سرعة المحرك |
وقعت int16 |
وحدة سرعة المحرك الحالية RPM |
|
|
بايت [2]
بايت [3] |
الأجزاء الثمانية العلوية لتيار المحرك
القطع الثمانية السفلية من السيارات الحالية |
وقعت int16 |
الوحدة الحالية للمحرك الحالي 0.1A |
|
|
بايت [4]
بايت [5]
بايت [6]
بايت [7] |
الوضع الحالي للمحرك هو الأعلى
الموضع الحالي للمحرك هو ثاني أعلى الموضع الحالي للمحرك هو ثاني أدنى الموضع الحالي لـ المحرك هو الأدنى |
وقعت int16
وقعت int16 وقعت int16 وقعت int16 |
الوضع الحالي لوحدة المحرك: عدد النبضات |
|
الجدول 3.8 ملاحظات درجة حرارة المحرك ، المجلدtagه ومعلومات الدولة
| اسم الأمر | إطار معلومات السائق بسرعة منخفضة | |||
| عقدة الإرسال | تلقي دورة معرف العقدة （مللي ثانية） مهلة الاستلام (مللي ثانية) | |||
| هيكل يمكن التحكم فيه بالأسلاك | وحدة التحكم في القرار | 0x261~0x264 | 20 مللي ثانية | لا أحد |
| طول البيانات | 0×08 | |||
| موضع | وظيفة | نوع البيانات | وصف | |
|
بايت [0]
بايت [1] |
الأجزاء الثمانية العلوية لبرنامج التشغيل المجلدtage
القطع الثمانية السفلية للسائق المجلدtage |
وقعت int16 |
برنامج التشغيل الحالي المجلدtagالوحدة الإلكترونية 0.1 فولت |
|
|
بايت [2]
بايت [3] |
الأجزاء الثمانية العلوية لدرجة حرارة السائق
القطع الثمانية السفلية للسائق درجة حرارة |
وقعت int16 |
الوحدة 1 ℃ |
|
| بايت [4] | درجة حرارة المحرك | وقعت int8 | وحدة 1 ℃ | |
| بايت [5] | دولة المحرك | int8 غير الموقعة | انظر الجدول 3-9 للحصول على التفاصيل | |
| بايت [6] | محجوز | - | 0×00 | |
| بايت [7] | محجوز | 0×00 | ||
الجدول 3.9 حالة المحرك
| وصف معلومات العطل | ||
|
بايت [5] |
بت [0] | ما إذا كان مصدر الطاقة المجلدtage منخفض جدًا (0: عادي 1: منخفض جدًا) |
| بت [1] | ما إذا كان المحرك في درجة حرارة زائدة (0: عادي 1: درجة حرارة زائدة) | |
| بت [2] | ما إذا كان المحرك يزيد التيار (0: عادي 1: تيار زائد) | |
| بت [3] | ما إذا كان محرك الأقراص يعاني من ارتفاع في درجة الحرارة (0: عادي 1: ارتفاع في درجة الحرارة) | |
| بت [4] | حالة المستشعر (0: عادي 1: غير طبيعي) | |
| بت [5] | حالة خطأ المحرك (0: عادي 1: غير طبيعي) | |
| بت [6] | حالة تمكين المشغل (0: تعطيل 1: تمكين) | |
| بت [7] | محجوز | |
الجدول 3.10 إطار ملاحظات عداد المسافات
| اسم الأمر | إطار ملاحظات معلومات عداد المسافات | |||
| إرسال هيكل عقدة يتم التحكم فيه عن طريق الأسلاك
طول البيانات |
عقدة الاستلام | ID | دورة （مللي ثانية） | مهلة الاستلام (مللي ثانية) |
| وحدة التحكم في القرار
0×08 |
0×311 | 20 مللي ثانية | لا أحد | |
| موضع | وظيفة | نوع البيانات | وصف | |
|
بايت [0] |
أعلى جزء من العجلة اليسرى في عداد المسافات
ثاني أعلى جزء من عداد المسافات على العجلة اليسرى ثاني أدنى جزء من العجلة اليسرى في عداد المسافات أدنى جزء من العجلة اليسرى عداد المسافات |
|||
|
بايت [1]
بايت [2] |
وقعت int32 |
ملاحظات عداد المسافات للعجلة اليسرى للهيكل وحدة ： مم |
||
|
بايت [3] |
||||
|
بايت [4]
بايت [5]
بايت [6]
بايت [7] |
أعلى جزء من عداد المسافة للعجلة اليمنى
ثاني أعلى جزء من عداد المسافة للعجلة اليمنى ثاني أدنى جزء من عداد المسافة للعجلة اليمنى أدنى جزء من العجلة اليمنى عداد المسافات |
وقعت int32 |
ملاحظات عداد المسافات للعجلة اليمنى للهيكل وحدة ： مم |
|
الجدول 3.11 ملاحظات معلومات جهاز التحكم عن بعد
| اسم الأمر | إطار معلومات جهاز التحكم عن بعد | |||
| عقدة الإرسال | تلقي دورة معرف العقدة （مللي ثانية） مهلة الاستلام (مللي ثانية) | |||
| هيكل يمكن التحكم فيه بالأسلاك | وحدة التحكم في القرار | 0×241 | 20 مللي ثانية | لا أحد |
| طول البيانات | 0×08 | |||
| موضع | وظيفة | نوع البيانات | وصف | |
|
بايت [0] |
ردود الفعل على جهاز التحكم عن بعد |
int8 غير الموقعة |
بت [0-1]: SWA ： 2-up 3-down bit [2-3]: SWB ： 2-up 1-mid 3-down bit [4-5]: SWC ： 2-up 1-mid 3- تحت
بت [6-7]: SWD ： 2-up 3-down |
|
| بايت [1] | عصا التحكم اليمنى لليسار واليمين | وقعت int8 | نطاق القيمة ： [- 100,100] | |
| بايت [2] | ذراع التحكم الأيمن لأعلى ولأسفل | وقعت int8 | نطاق القيمة ： [- 100,100] | |
| بايت [3] | عصا التحكم اليسرى لأعلى ولأسفل | وقعت int8 | نطاق القيمة ： [- 100,100] | |
| بايت [4] | ذراع التحكم الأيسر لليسار واليمين | وقعت int8 | نطاق القيمة ： [- 100,100] | |
| بايت [5] | المقبض الأيسر VRA | وقعت int8 | نطاق القيمة ： [- 100,100] | |
| بايت [6] | محجوز | — | 0×00 | |
|
بايت [7] |
عد الشيك |
غير موقع
int8 |
0-255 عدد الحلقات |
|
يمكن اتصال خط
يوفر BUNKER MINI قابس طيران ذكرًا كما هو موضح في الشكل 3.2. تعريف الخط هو أن اللون الأصفر هو CANH ، والأزرق هو CANL ، والأحمر هو مصدر الطاقة الموجب ، والأسود هو مصدر الطاقة السالب.
ملاحظة: إصدار BUNKER MINI الحالي يحتوي فقط على الواجهة العلوية المفتوحة لواجهة الامتداد الخارجية. يمكن أن يوفر مصدر الطاقة في هذا الإصدار حدًا أقصى للتيار يبلغ 10 أمبير.
تحقيق السيطرة على القيادة
ابدأ هيكل الروبوت المحمول BUNKER MINI بشكل طبيعي ، وقم بتشغيل جهاز التحكم عن بعد FS ، ثم قم بتبديل وضع التحكم إلى التحكم في الأوامر ، أي اضغط على زر اختيار وضع SWB لجهاز التحكم عن بعد FS إلى الأعلى ، ثم سيقوم هيكل BUNKER MINI قبول الأمر من واجهة CAN ، ويقوم المضيف أيضًا بتحليل حالة الهيكل الحالي من خلال البيانات في الوقت الفعلي التي يتم تغذيتها بواسطة ناقل CAN. الرجوع إلى بروتوكول الاتصال CAN لمحتوى البروتوكول المحدد
الاستخدام والتشغيل
من أجل تسهيل قيام المستخدمين بترقية إصدار البرنامج الثابت من BUNKER MINI وتقديم تجربة مثالية للعملاء ، يوفر BUNKER MINI واجهة الأجهزة لترقية البرامج الثابتة وبرامج العميل المقابلة. تظهر واجهة العميل الخاصة به في الشكل 3.3
إعداد الترقية
- المسلسل X 1 USB إلى المنفذ التسلسلي X 1
- هيكل BUNKER MINIX1
- الكمبيوتر الشخصي (نظام التشغيل WINDOWS) X 1
برنامج ترقية البرامج الثابتة
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
إعداد الترقية
- تأكد من فصل طاقة هيكل الروبوت قبل التوصيل ؛
- استخدم المسلسل للاتصال بهيكل BUNKER MINI لترقية المنفذ التسلسلي وتوصيله بالكمبيوتر ؛
- افتح برنامج العميل ؛
- حدد رقم المنفذ ؛
- BUNKER MINIcha chassis قيد التشغيل ، انقر فوق بدء الاتصال فورًا ، سينتظر الهيكل (BUNKER MINI) لمدة 6 ثوانٍ قبل بدء التشغيل ؛ إذا تجاوز الوقت 6S ، فسوف يدخل التطبيق) ؛ إذا كان الاتصال ناجحًا ، فسيطلب "الاتصال ناجح" في مربع النص ؛
- تحميل بن file;
- انقر فوق ترقية وانتظر المطالبة اكتمال الترقية ؛ افصل المسلسل ، وأوقف تشغيل الهيكل ، وأعد تشغيله مرة أخرى.
استخدام حزمة BUNKER MINI ROS على سبيل المثالample
يوفر ROS بعض خدمات نظام التشغيل القياسية ، مثل تجريد الأجهزة ، والتحكم في الجهاز منخفض المستوى ، وتنفيذ الوظائف المشتركة ، والمراسلة بين العمليات ، وإدارة حزم البيانات. يعتمد نظام ROS على معمارية رسومية ، بحيث يمكن لعمليات العقد المختلفة تلقي ونشر وتجميع معلومات متنوعة (مثل الاستشعار والتحكم والحالة والتخطيط وما إلى ذلك). تدعم ROS حاليًا UBUNTU بشكل أساسي.
إعداد التنمية
إعداد الأجهزة
- يمكن CANlight الاتصال وحدة X1
- Thinkpad E470 الكمبيوتر المحمول X1
- AGILEX BUNKER MINI هيكل روبوت متحرك X1
- AGILEX BUNKER MINI يدعم جهاز التحكم عن بعد FS-i6s X1
- AGILEXBUNKER MINI أعلى وعاء طيران X1
وصف البيئة للاستخدام السابقample
- Ubuntu 16.04 LTS هذه نسخة تجريبية ، تم اختبارها على Ubuntu 18.04 LTS）
- ROS Kinetic تم اختباره أيضًا في الإصدارات اللاحقة）
- جيت
توصيل الأجهزة وإعدادها
- اسحب خط CAN الخاص بطائرة BUNKER MINI رباعية النوى أو القابس الخلفي ، وقم بتوصيل CAN_H و CAN_L في خط CAN بمحول CAN_TO_USB على التوالي ؛
- قم بتشغيل مفتاح مقبض الهيكل للروبوت المحمول BUNKER MINI ، وتحقق مما إذا كانت مفاتيح إيقاف الطوارئ على كلا الجانبين قد تم تحريرها ؛
- قم بتوصيل CAN_TO_USB بمنفذ USB للكمبيوتر المحمول. يظهر مخطط الاتصال في الشكل 3.4.
تثبيت ROS وإعداد البيئة
للحصول على تفاصيل التثبيت ، يرجى الرجوع إلى http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
اختبار الأجهزة CANABLE والاتصال CAN
قم بإعداد CAN-TO-USB
- تمكين المحول
وحدة النواة gs_usb
sudo modprobe gs_usb - تعيين معدل باود 500 كيلو تمكين محول can-to-usb $ sudo ip link set can0 يمكن أن يصل النوع إلى معدل البت 500000If
- لم تحدث أخطاء في الخطوات السابقة ، يجب أن تكون قادرًا على ذلك view الجهاز can على الفور مع الأمر
$ ifcon g -a - تثبيت واستخدام أدوات العلب لاختبار الأجهزة
sudo apt install can-utils - إذا تم توصيل can-to-usb بإنسان آلي BUNKER هذه المرة ، وكانت السيارة قيد التشغيل ، فاستخدم الأوامر التالية لمراقبة البيانات من هيكل BUNKER
$ كاندمب can0 - مرجع:
https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html
AGILEX BUNKER ROS PACKAGE تنزيل وتجميع
- تنزيل تبعيات روس
$ sudo apt install ros- $ ROS_DISTRO-teleop-twist-key- board $ sudo apt install libasio-dev - استنساخ وتجميع الكود المصدري bunker_ros $ cd ~ / catkin_ws / src
- استنساخ git $ - متسلسل
https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
$ git clone
https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
$ سي دي..
$catkin_make - مرجع:
https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
- استنساخ git $ - متسلسل
ابدأ عقدة ROS
- ابدأ العقدة الأساسية
$ roslaunch Bunker_bringup
bunker_minimal.launch ابدأ تشغيل عقدة التشغيل عن بعد للوحة المفاتيح - $ roslaunch Bunker_bringup
bunker_teleop_keyboard. إطلاق
انتباه
يحتوي هذا الجزء على بعض النقاط التي يجب الانتباه إليها عند استخدام وتطوير BUNKER MINI.
احتياطات البطارية
- لا تكون بطارية منتج BUNKER MINI مشحونة بالكامل عندما تغادر المصنع. يمكن عرض طاقة البطارية المحددة بواسطة المجلد الخلفي لشاسيه BUNKER MINItagالعرض أو القراءة من خلال واجهة اتصالات ناقل CAN ؛
- يرجى عدم شحن البطارية بعد نفادها. يرجى شحنه في الوقت المناسب عندما يكون الحجم المنخفضtagيظهر e في الجزء الخلفي من BUNKER MINI أقل من 24 فولت ؛
- شروط التخزين الثابتة: أفضل درجة حرارة للتخزين هي -10 ~ 45 ℃. يجب شحن البطارية وتفريغ شحنها مرة واحدة شهريًا أو نحو ذلك عندما لا تكون قيد الاستخدام ، ومن ثم يجب تخزين البطارية بكامل حجمهاtagه. لا تضع البطارية في النار أو تسخن البطارية ولا تخزن البطارية في درجة حرارة عالية ؛
- الشحن: يجب شحنها بشاحن خاص لبطاريات الليثيوم. لا تشحن البطارية بدرجة حرارة أقل من 0 درجة مئوية ، ولا تستخدم البطاريات ووحدات تزويد الطاقة وأجهزة الشحن غير القياسية في المصنع الأصلي.
احتياطات لبيئة التشغيل
- درجة حرارة العمل لـ BUNKER MINI هي
- 10 ℃ ~ 45 ℃ ، يرجى عدم استخدامه في البيئة حيث تكون درجة الحرارة أقل من
- 10 ℃ وأعلى من 45 ؛ - لا تستخدمه في بيئة بها غازات أكالة أو قابلة للاشتعال أو في بيئة قريبة من المواد القابلة للاشتعال ؛
- لا تقم بتخزينه حول عناصر التسخين مثل السخانات أو المقاومات الملفوفة الكبيرة ؛
- درجة مقاومة الماء والغبار لـ BUNKER MINI هي IP67 ، يرجى عدم استخدامها في الماء لفترة طويلة ، والتحقق من إزالة الصدأ بانتظام ؛
- يوصى بألا يتجاوز ارتفاع البيئة 1000 متر ؛
- يوصى بألا يتجاوز الفرق في درجات الحرارة بين النهار والليل 25 درجة مئوية ؛
- تحقق بانتظام من شدادات الجنزير وصيانتها.
احتياطات التمدد الخارجي الكهربائي
لا يتجاوز تيار إمداد طاقة التمدد الخلفي 6.25 أمبير ، والطاقة الإجمالية لا تتجاوز 300 واط ؛
احتياطات السلامة
- إذا كانت لديك أي أسئلة أثناء عملية الاستخدام ، فيرجى اتباع كتيبات التعليمات ذات الصلة أو استشارة الموظفين الفنيين المعنيين ؛
- قبل تشغيل الجهاز ، انتبه إلى الوضع في الموقع لتجنب مشاكل أمن الأفراد الناجمة عن سوء التشغيل ؛
- في حالة الطوارئ ، قم بإيقاف تشغيل الجهاز عن طريق النقر على زر إيقاف الطوارئ ؛
- لا تقم بتعديل الهيكل الداخلي للجهاز بدون دعم فني وإذن
احتياطات أخرى
- عند إجراء العملية وإعدادها ، يرجى عدم إسقاطها أو قلبها رأسًا على عقب ؛
- لغير المتخصصين ، يرجى عدم تفكيكها دون إذن.
الأسئلة والأجوبة
- س: يبدأ BUNKER MINI بشكل طبيعي ، لكن جسم السيارة لا يتحرك مع جهاز التحكم عن بعد؟
ج: أولاً ، حدد ما إذا كان مفتاح الطاقة مضغوطًا وما إذا كان قد تم تحرير مفتاح إيقاف الطوارئ ، ثم تأكد مما إذا كان وضع التحكم المحدد بواسطة مفتاح تحديد الوضع في الجانب الأيسر العلوي من جهاز التحكم عن بُعد صحيحًا. - س: عندما يكون جهاز التحكم عن بعد BUNKER MINI طبيعيًا ، تكون حالة الهيكل وملاحظات معلومات الحركة طبيعية ، ويتم إصدار بروتوكول إطار التحكم ، ولماذا لا يمكن تبديل وضع التحكم في جسم السيارة ، والهيكل لا يستجيب لبروتوكول إطار التحكم ؟
ج: في ظل الظروف العادية ، إذا كان من الممكن التحكم في BUNKER MINI بواسطة جهاز التحكم عن بعد ، فهذا يعني أن التحكم في حركة الهيكل أمر طبيعي ، ويمكنه تلقي إطار التغذية الراجعة للهيكل ، مما يعني أن وصلة تمديد CAN أمر طبيعي. يرجى التحقق مما إذا كان الأمر قد تم تحويله إلى وضع التحكم CAN .. - س: عندما يتم إجراء الاتصال ذي الصلة من خلال ناقل CAN ، ويكون أمر التغذية المرتدة للشاسيه أمرًا طبيعيًا ، فلماذا لا تستجيب السيارة بعد إصدار التحكم؟
ج: لدى BUNKER MINI آلية حماية اتصالات بالداخل. الهيكل لديه آلية حماية المهلة عند التعامل مع أوامر التحكم CAN الخارجية. بافتراض أنه بعد أن تتلقى السيارة إطار بروتوكول الاتصال ، فإنها لا تتلقى الإطار التالي لأوامر التحكم لأكثر من 500 مللي ثانية ، وستدخل حماية الاتصال بسرعة 0 ، لذلك يجب أن يكون الأمر من الكمبيوتر المضيف بشكل دوري صادر.
أبعاد المنتج
الرسوم التوضيحية لأبعاد مخطط المنتج
الرسوم التوضيحية لأبعاد قوس التمدد العلوي
مسؤول التوزيع sales@ Generationrobots.com
+33 5 56 39 37 05
www. Generationrobots.com
المستندات / الموارد
 |
AGILEX ROBOTICS Bunker Mini استكشف منصات الروبوت [بي دي اف] دليل المستخدم Bunker Mini Explore Robot Platforms ، Bunker Mini ، استكشف منصات الروبوت ، منصات الروبوت |
