TMCM-612
وحدة تحكم ذات 6 محاور / لوحة تشغيل عالية الدقة
1.1 أمبير / 34 فولت + الحصول على البيانات
يدوي
الإصدار: 1.13
29 مارس 2012
مقدمة
TMCM-612 عبارة عن وحدة تحكم بمحرك متدرج ثنائي الطور مكونة من ستة محاور ووحدة تشغيل مع جزء الحصول على البيانات عالي الأداء. يمكن برمجة محول ADC المدمج ذو 2 قنوات 8 بت للقيام بحجم إدخال متزامن خطوةtagمسح القيم وتخزينها بمعدل بيانات مرتفع. توفر الوحدة دقة عالية للخطوات الدقيقة من أجل القيام بمهام تحديد المواقع والقياس الدقيقة للغاية. يمكن نقل نتائج القياس إلى جهاز كمبيوتر باستخدام واجهة USB عالية السرعة. يمكن استخدام عدد من قنوات الإخراج التناظرية والإدخال/الإخراج الرقمي للتحكم في المزيد من الأجهزة.
مجموعة الميزات هذه تجعل الوحدة مخصصة مسبقًا للأدوات التحليلية.
يأتي TMCM-612 مزودًا ببيئة تطوير البرامج المعتمدة على الكمبيوتر TMCL-IDE للغة التحكم في الحركة Trinamic (TMCL). تتوفر ملحقات الحصول على البيانات الخاصة بالمستخدم عند الطلب. يمكن التحكم في TMCM-612 عبر واجهة USB عالية السرعة أو عبر واجهة RS-232.
التطبيقات
- وحدة التحكم / لوحة القيادة للتحكم في ما يصل إلى 6 محاور بدقة عالية جدًا
- إمكانيات متعددة للتطبيقات في الوضع المستقل أو الذي يتم التحكم فيه بواسطة الكمبيوتر
نوع المحرك
- تيار الملف من 300 مللي أمبير إلى 1.1 أمبير RMS (ذروة 1.5 أمبير)
- 12 فولت إلى 34 فولت حجم العرض الاسميtage
الواجهة
- واجهة المضيف RS232 أو USB
- المدخلات كمرجع ومفاتيح التوقف
- الإدخال/الإخراج التناظري والرقمي للأغراض العامة
- ثمانية مداخل ADC 16 بت (0 - 10 فولت)
- ثمانية مخارج DAC 10 بت (0 – 10 فولت)
أبرز الأحداث
- تصل إلى 64 مرة microstepping
- 500 كيلو هرتز، محول إعلاني 16 بت
- 128 كيلو بايت من ذاكرة الوصول العشوائي للحصول على البيانات
- التلقائي صamp الجيل في الأجهزة
- خيار StallGuard TM للكشف عن توقف المحرك بدون مستشعر
- ترددات الخطوة الكاملة تصل إلى 20 كيلو هرتز
- تغيير سريع لمعلمات الحركة (مثل الموقع والسرعة والتسارع)
- حركة مرجعية محلية باستخدام ميزة StallGuard TM بدون مستشعر أو مفتاح مرجعي
- التحكم الديناميكي الحالي
- تقنية المحرك TRINAMIC: لا حاجة إلى غرفة تبريد
- العديد من إمكانيات التعديل تجعل هذه الوحدة الحل لمجال كبير من المتطلبات
برمجة
- عملية مستقلة باستخدام TMCL أو عملية التحكم عن بعد
- تخزين برنامج TMCL: 16 كيلو بايت EEPROM (2048 أوامر TMCL)
- تم تضمين برنامج تطوير التطبيقات المعتمد على الكمبيوتر TMCL-IDE
آخر
- موصلات قابلة للتوصيل للمحرك والمفاتيح المرجعية
- متوافق مع RoHS منذ 1 يوليو 2006
- الحجم: 160×160 ملم²
| رمز الطلب | وصف |
| TMCM-612/سغ | 6.محور التحكم/السائق ووحدة الحصول على البيانات، StallGuard |
الجدول 1.1: رموز الطلب
سياسة دعم الحياة
لا تصرح شركة TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG ولا تضمن استخدام أي من منتجاتها في أنظمة دعم الحياة ، دون الحصول على موافقة خطية محددة من شركة TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
أنظمة دعم الحياة عبارة عن معدات تهدف إلى دعم الحياة أو إدامتها ، ومن المتوقع بشكل معقول أن يؤدي فشلها في الأداء ، عند استخدامها بشكل صحيح وفقًا للتعليمات المقدمة ، إلى إصابة شخصية أو الوفاة.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2008
يُعتقد أن المعلومات الواردة في ورقة البيانات هذه دقيقة وموثوقة. ومع ذلك، لا يتم تحمل أي مسؤولية عن عواقب استخدامه أو عن أي انتهاك لبراءات الاختراع أو حقوق أخرى لأطراف ثالثة، والتي قد تنجم عن استخدامه. المواصفات عرضة للتغيير دون إشعار.
التواصل الكهربائي والميكانيكي
3.1 الأبعاد
3.2 توصيل وحدة TMCM-612
يعطي الشكل 3.2 نهايةview من جميع الموصلات. تصف الأقسام التالية كافة الموصلات بالتفصيل.
3.2.1 الموصلات المستخدمة في وحدة TMCM-612
جميع الموصلات المستخدمة في وحدة TMCM-612 هي موصلات قياسية في الصناعة باستثناء مفاتيح المحرك والإيقاف. لذلك يمكن الحصول على موصلات التزاوج من العديد من الشركات المصنعة المختلفة.
مفاتيح المحرك والتوقف: 1 × 4 دبوس، درجة 2.54 مم، AMP موصل 640456-4 موصلات ADC وDAC: رأس قياسي صناعي، 2 × 8 دبابيس، درجة 2.54 مم.
الإدخال/الإخراج: رأس قياسي في الصناعة، 2 × 7 دبابيس، مسافة 2.54 مم.
التوسيع (الطاقة/SPI): رأس قياسي صناعي، 2×5 دبابيس، درجة 2.54 مم.
3.2.2 مصدر الطاقة
قم بتوصيل مصدر طاقة بحد أقصى. 34V DC هنا (الحد الأدنى لحجم التشغيلtagه هو 12 فولت). الجهاز محمي ضد القطبية الخاطئة بواسطة صمام ثنائي يعمل على قصر مصدر الطاقة عندما تكون القطبية خاطئة.
3.2.3 مؤشر LED
يوجد نوعان من مصابيح LED على اللوحة. يضيء مؤشر LED الأيمن ("الطاقة"، المميز بـ +5V) عند تشغيل الوحدة. يومض مؤشر LED الآخر ("النشاط") عندما تعمل الوحدة بشكل طبيعي.
3.2.4 موصلات المحرك
يمكن توصيل محركات السائر بموصلات ذات 4 سنون مقاس 2.54 مم. نقاط اللحام الموجودة خلف الموصلات متطابقة كهربائيًا. تتم طباعة تعيينات دبوس الموصلات على اللوحة. قم بتوصيل أحد ملفات المحرك بالأطراف التي تحمل العلامة "A0" و"A1" والملف الآخر بالموصلات التي تحمل العلامة "B0" و"B1". انظر الشكل 3.2. تحذير: لا تقم أبدًا بتوصيل أو فصل المحرك أثناء تشغيل الوحدة! قد يؤدي ذلك إلى إتلاف برامج تشغيل المحرك وربما أيضًا أجزاء أخرى من الوحدة! الشكل 3.3: اتصال المحرك والمفتاح المرجعي
3.2.5 مفاتيح الإيقاف / المفاتيح المرجعية
يمكن توصيل مفاتيح الإيقاف بالأطراف التي تحمل العلامة "L" و"R" وبطرف GND. المفاتيح "مغلقة عادة". تحتوي موصلات التبديل المرجعية أيضًا على طرف "+5V". هذا مخرج 5 فولت يمكن استخدامه لتزويد قارنات الصور أو أجهزة استشعار القاعة الرقمية.
يتم استخدام مفتاح الإيقاف الأيسر أيضًا كمفتاح مرجعي.
3.2.6 واجهة RS232
تعد واجهة RS232 (الافتراضية 9600 بت في الثانية، بحد أقصى 115200 بت في الثانية) إحدى الطرق لتوصيل الوحدة بجهاز كمبيوتر أو وحدة تحكم دقيقة مع واجهة RS232. يمكن إرسال جميع أوامر TMCL إلى الوحدة عبر هذه الواجهة. يجب استخدام كبل مودم لتوصيل TMCM-612 بالكمبيوتر، لذلك يجب إجراء الاتصالات التالية:
| TMCM-612 دبوس | دبوس الكمبيوتر |
| 2 | 3 |
| 3 | 2 |
| 5 | 5 |
تعيينات دبوس مقبس RS232 الخاص بـ TMCM-612 هي كما يلي:
| رقم الدبوس | اسم الإشارة |
| 2 | آر إكس دي |
| 3 | TXD |
| 5 | أرضي |
جميع المسامير الأخرى لهذا الموصل غير متصلة.
3.2.7 واجهة USB
تعد واجهة USB أيضًا وسيلة لتوصيل الوحدة بجهاز الكمبيوتر، عند الحاجة إلى سرعة اتصال أعلى. تدعم الواجهة معيار USB 2.0. يرجى مراجعة الفصل 5.4 حول كيفية تثبيت برنامج تشغيل الجهاز المطلوب للاتصال بـ TMCM-612 عبر USB.
لا ينبغي استخدام واجهة USB وواجهة RS232 في وقت واحد.
3.2.8 الإدخال/الإخراج للأغراض العامة
يوفر موصل الإدخال/الإخراج للأغراض العامة ثمانية خطوط إدخال/إخراج رقمية. يمكن برمجة كل خط من هذه الخطوط لاستخدامه إما كمخرج رقمي أو كمدخل رقمي أو كمدخل تناظري بدقة 10 بت وأقصى حجم إدخالtagه من +5V. تعمل جميع المدخلات والمخرجات الرقمية على مستوى TTL، وبالتالي فإن الحد الأقصى للحجمtagه هو 5V. الحد الأقصى للتيار عند استخدامه كمخرج رقمي هو 20 مللي أمبير. تعيينات دبوس الموصل هي كما يلي:
| دبوس | إشارة | دبوس |
إشارة |
| 1 | ناقوس الخطر الإدخال | 2 | أرضي |
| 3 | الإدخال/الإخراج 0 | 4 | الإدخال/الإخراج 1 |
| 5 | الإدخال/الإخراج 2 | 6 | الإدخال/الإخراج 3 |
| 7 | الإدخال/الإخراج 4 | 8 | الإدخال/الإخراج 5 |
| 9 | الإدخال/الإخراج 6 | 10 | الإدخال/الإخراج 7 |
| 11 | +5 فولت | 12 | أرضي |
| 13 | +5 فولت | 14 | أرضي |
الجدول 3.1: عمليات الإدخال/الإخراج للأغراض العامة
مدخل التنبيه هو أيضًا مدخل رقمي بمستوى TTL ومقاوم سحب داخلي. يمكن تكوين وظيفة هذا الإدخال لإيقاف جميع المحركات عندما يكون مستوى الصوت مرتفعًا أو إيقاف جميع المحركات عندما يكون مستوى الإدخال منخفضًا أو عدم وجود وظيفة على الإطلاق (يرجى مراجعة قسم البرنامج للحصول على التفاصيل). يظهر الشكل 1 الدبوس 3.2 للموصل ويتم تمييزه أيضًا بسهم على اللوحة. المسامير ذات الأرقام الفردية هي تلك القريبة من حافة اللوحة.
3.2.9 زر إعادة الضبط
يؤدي الضغط على زر إعادة الضبط إلى إعادة ضبط وحدة التحكم الدقيقة. يتم بعد ذلك إيقاف جميع المحركات على الفور وإعادة تهيئة كل شيء.
3.2.10 موصل ISP – استعادة إعدادات المصنع الافتراضية
يستخدم هذا الموصل لغرضين:
برمجة وحدة المعالجة المركزية عبر مبرمج داخل الدائرة: يتم ذلك بواسطة Trinamic فقط وليس بواسطة المستخدم!
(يمكن للمستخدم ترقية البرنامج الثابت عبر واجهة RS232 أو USB باستخدام وظيفة "تثبيت نظام التشغيل" في TMCL IDE.)
استعادة جميع المعلمات إلى قيم المصنع الافتراضية: يمكن تخزين جميع المعلمات تقريبًا في EEPROM الخاص بوحدة المعالجة المركزية. إذا تم تعيين بعض المعلمات بشكل خاطئ، فقد يؤدي ذلك إلى حالة من التكوين الخاطئ حيث لا يمكن لجهاز الكمبيوتر الوصول إلى الوحدة بعد الآن. في مثل هذه الظروف، يمكن إعادة تعيين جميع المعلمات إلى قيم المصنع الافتراضية عن طريق القيام بما يلي:
- اغلاق الطاقة.
- قم بربط الأطراف 1 و3 من موصل ISP باستخدام وصلة عبور (كما هو موضح في الشكل 3.4).
- قم بتشغيل الطاقة وانتظر حتى يومض مؤشر LED "النشاط" بسرعة (أسرع بكثير من المعتاد).
- اغلاق الطاقة.
- قم بإزالة الرابط بين الأطراف 1 و3 لموصل ISP.
- قم بتشغيل الطاقة وانتظر حتى يومض مؤشر LED بشكل طبيعي (قد يستغرق ذلك بضع ثوانٍ).
الآن، تتم استعادة جميع المعلمات إلى قيم المصنع الافتراضية، ومن المفترض أن تعمل الوحدة بشكل طبيعي مرة أخرى.
3.2.11 موصل ADC
يتم تمييز موصل ADC بعلامة "ADC" على اللوحة ويوفر ثمانية مدخلات تناظرية بدقة 16 بت وحجم إدخالtagمجموعة ه من 0 .. + 10 فولت. تعيينات الدبوس لهذا الموصل هي كما يلي:
| دبوس | إشارة | دبوس |
إشارة |
| 1 | مدخل أدك 0 | 2 | أرضي |
| 3 | مدخل أدك 1 | 4 | أرضي |
| 5 | مدخل أدك 2 | 6 | أرضي |
| 7 | مدخل أدك 3 | 8 | أرضي |
| 9 | مدخل أدك 4 | 10 | أرضي |
| 11 | مدخل أدك 5 | 12 | أرضي |
| 13 | مدخل أدك 6 | 14 | أرضي |
| 15 | مدخل أدك 7 | 16 | أرضي |
الجدول 3.2: موصل ADC
يتم تمييز الدبوس 1 بسهم على اللوحة ويظهر أيضًا في الشكل 3.2. جميع المسامير ذات الأرقام الفردية هي تلك القريبة من حافة اللوحة.
3.2.12 موصل DAC
يتم تمييز موصل DAC بـ "DAC" على اللوحة ويوفر ثمانية مخرجات تناظرية بدقة 10 بت وحجم إخراجtagمجموعة ه من 0 .. + 10 فولت. تعيينات دبوس موصل DAC هي كما يلي:
| دبوس | إشارة | دبوس |
إشارة |
| 1 | مخرج DAC 0 | 2 | أرضي |
| 3 | مخرج DAC 1 | 4 | أرضي |
| 5 | مخرج DAC 2 | 6 | أرضي |
| 7 | مخرج DAC 3 | 8 | أرضي |
| 9 | مخرج DAC 4 | 10 | أرضي |
| 11 | مخرج DAC 5 | 12 | أرضي |
| 13 | مخرج DAC 6 | 14 | أرضي |
| 15 | مخرج DAC 7 | 16 | أرضي |
الجدول 3.3: موصل DAC
يتم تمييز الدبوس 1 بسهم على اللوحة ويظهر أيضًا في الشكل 3.2. جميع المسامير ذات الأرقام الفردية هي تلك القريبة من حافة اللوحة.
3.2.13 موصل التوسعة
يتم تمييز موصل التوسيع بعلامة "Power/SPI" على اللوحة. هنا، يمكن توصيل جهاز طرفي إضافي بوحدة المعالجة المركزية عبر واجهة SPI أو UART. أيضا، المجلد التناظريtagيتم توفير es (+5V و+15V) هنا. تعيينات الدبوس لهذا الموصل هي كما يلي:
| دبوس | إشارة | دبوس |
إشارة |
| 1 | +15 فولت (تناظري) | 2 | المرجع لجنة المساعدة الإنمائية. 3.1 فولت |
| 3 | +5 فولت (تناظري) | 4 | +5 فولت (رقمي) |
| 5 | UART RxD (مستوى TTL) | 6 | UART TxD (مستوى TTL) |
| 7 | SPI_CS | 8 | SPI_MISO |
| 9 | SPI_SCK | 10 | SPI_MOSI |
الجدول 3.4: موصل التوسعة
يتم تمييز الدبوس 1 بسهم على اللوحة ويظهر أيضًا في الشكل 3.2. جميع المسامير ذات الأرقام الفردية هي تلك القريبة من حافة اللوحة.
التقييمات التشغيلية
| رمز | المعلمة | الحد الأدنى | النوع | الأعلى |
وحدة |
| VS | العاصمة إمدادات الطاقة المجلدtagه للتشغيل | 12 | 15 … 28 | 34 | V |
| ايكويل | تيار لفائف المحرك لموجة جيبية قمة (مروحية منظمة، قابلة للتعديل عبر البرنامج) | 0 | 0.3 … 1.5 | 1.5 | A |
| fCHOP | تردد محرك المروحية | 36.8 | كيلو هرتز | ||
| IS | تيار مصدر الطاقة (لكل محرك) | << ICOIL | 1.4 * أنالفائف | A | |
| فينبروت | حجم الإدخالtage لـ StopL وStopR وGPI0 (ثنائيات الحماية الداخلية) | -0.5 | 0 … 5 | V+5 فولت+0.5 | V |
| فانا | نطاق القياس التناظري INx للإدخال/الإخراج | 0 … 5 | V | ||
| VADC | نطاق القياس التناظري | 0 … 10 | V | ||
| فداك | نطاق الإخراج التناظري | 0 … 10 | V | ||
| فينلو | INx، StopL، StopR مدخلات منخفضة المستوى | 0 | 0.9 | V | |
| فينهي | مدخلات عالية المستوى INx وStopL وStopR (سحب 10 كيلو مدمج إلى +5 فولت للإيقاف) | 2 | 5 | V | |
| إيوتي | OUTx max +/- تيار الخرج (مخرج CMOS) (مجموع جميع المخارج بحد أقصى 50 مللي أمبير) | +/-20 | mA | ||
| تينيف | درجة حرارة البيئة عند التيار المقنن (بدون تبريد) | -40 | +70 | درجة مئوية |
4.1 البيانات الفنية الرئيسية
- العرض المجلدtagه: تيار مستمر، 12..34 فولت
- نوع المحرك: محرك متدرج ثنائي القطب ثنائي الطور
- الحد الأقصى لتيار الملف الأقصى: 1.5 أمبير (قابل للتعديل بواسطة البرنامج في 255 خطوة)
- الواجهات:
RS232 (افتراضي 9600 بت في الثانية، بحد أقصى 115200 بت في الثانية)
يو اس بي 2.0 - ثمانية مدخلات/مخرجات للأغراض العامة (كخرج: 5 فولت، بحد أقصى 20 مللي أمبير، أو كمدخل: مستوى TTL رقمي أو تناظري بحد أقصى 5 فولت، 10 بت)
- ثمانية مدخلات تناظرية بدقة 16 بت وحجم الإدخالtagالنطاق الإلكتروني 0..+10 فولت
- ثمانية مخرجات تناظرية بدقة 10 بت وحجم الإخراجtagالنطاق الإلكتروني 0..+10 فولت
- إدخال إنذار واحد (مستوى TTL)
- مدخلين لمفتاح التوقف لكل محرك (مستوى TTL)، يمكن اختيار القطبية لكل محرك
- وحدة المعالجة المركزية: ATmega128
- تردد الساعة: 16 ميجا هرتز
- جهاز التحكم في محرك متدرج: اثنان TMC428
- محرك السائر: ستة TMC246 (مع StallGuard) أو ستة TMC236 (بدون StallGuard)، ممتدة لـ 64 خطوة صغيرة
- EEPROM لتخزين برنامج TMCL: 16 كيلو بايت (مناسب لما يصل إلى 2048 أمر TMCL)
- ذاكرة وصول عشوائي إضافية بسعة 128 كيلو بايت للحصول على البيانات
- ترقيات البرامج الثابتة ممكنة من خلال واجهة RS232 أو USB
- نطاق درجة حرارة التشغيل: -40..70 درجة مئوية
الوصف الوظيفي
في الشكل 5.1 يتم عرض الأجزاء الرئيسية لوحدة TMCM-612. تتكون الوحدة بشكل أساسي من وحدتي تحكم في الحركة TMC428، وستة محركات متدرجة TMC246، وذاكرة برنامج TMCL (EEPROM) وواجهات المضيف (RS-232 وUSB). من المميزات الخاصة محولات ADC وDAC وذاكرة الوصول العشوائي للبيانات الإضافية التي تبلغ 128 كيلو بايت.
5.1 هندسة النظام
يدمج TMCM-612 وحدة تحكم دقيقة مع نظام التشغيل TMCL (لغة التحكم في الحركة Trinamic).
يتم تنفيذ مهام التحكم في الحركة في الوقت الفعلي بواسطة TMC428.
5.1.1 متحكم
في هذه الوحدة، يتم استخدام Atmel Atmega128 لتشغيل نظام التشغيل TMCL وللتحكم في TMC428. تحتوي وحدة المعالجة المركزية على ذاكرة فلاش بسعة 128 كيلو بايت وذاكرة EEPROM بسعة 2 كيلو بايت. يقوم جهاز التحكم الدقيق بتشغيل نظام التشغيل TMCL (لغة التحكم في الحركة Trinamic) الذي يجعل من الممكن تنفيذ أوامر TMCL التي يتم إرسالها إلى الوحدة من المضيف عبر واجهة RS232 وUSB. يفسر المتحكم الدقيق أوامر TMCL ويتحكم في TMC428 الذي ينفذ أوامر الحركة. يحتوي فلاش ROM الخاص بوحدة التحكم الدقيقة على نظام التشغيل TMCL ويتم استخدام ذاكرة EEPROM الخاصة بوحدة التحكم الدقيقة لتخزين بيانات التكوين بشكل دائم.
يمكن تحديث نظام التشغيل TMCL عبر واجهة RS232. استخدم TMCL IDE للقيام بذلك.
5.1.2 TMCL إيبروم
لتخزين برامج TMCL للتشغيل المستقل، تم تجهيز وحدة TMCM-612 بوحدة EEPROM بسعة 16 كيلو بايت متصلة بوحدة التحكم الدقيقة. يمكن لـ EEPROM تخزين برامج TMCL التي تتكون من ما يصل إلى 2048 أمر TMCL.
5.1.3 وحدة تحكم الحركة TMC428
TMC428 عبارة عن وحدة تحكم IC عالية الأداء في محرك متدرج ويمكنه التحكم في ما يصل إلى ثلاثة محركات متدرجة ثنائية الطور. يتم إرسال معلمات الحركة مثل السرعة أو التسارع إلى TMC2 عبر SPI بواسطة وحدة التحكم الدقيقة. حساب صampق وسرعة للمحترفينfileيتم إجراء العمليات داخليًا بواسطة الأجهزة بناءً على معلمات الحركة المستهدفة. يحتوي TMCM-612 على اثنين من TMC428 لـ 6 محاور.
5.1.4 برامج تشغيل المحركات السائر
في الوحدات النمطية TMCM-612، يتم استخدام شرائح برنامج التشغيل TMCM246. هذه الرقائق متوافقة تمامًا مع شرائح TMC236، ولكنها تحتوي على ميزة StallGuard الإضافية. برامج التشغيل هذه سهلة الاستخدام للغاية. يمكنهم التحكم في التيارات لمرحلتي محركات السائر. يتم دعم 16x microstepping وأقصى تيار للإخراج يبلغ 1500 مللي أمبير بواسطة ICs الخاصة بالسائق. نظرًا لأن تبديد الطاقة لرقائق TMC236 وTMC246 منخفض جدًا، فلا حاجة إلى مشتت حراري أو مروحة تبريد. لا ترتفع درجة حرارة الرقائق. سيتم إيقاف تشغيل الملفات تلقائيًا عندما تتجاوز درجة الحرارة أو التيار الحدود ويتم تشغيلها تلقائيًا مرة أخرى عندما تكون القيم ضمن الحدود مرة أخرى.
5.1.5 محول ADC/DAC
يمكن برمجة محول ADC للقيام بمجلد إدخال متزامن خطوةtagمسح وتخزين القيم بمعدل بيانات مرتفع. يمكن تخزين هذه البيانات في ذاكرة الوصول العشوائي للبيانات الإضافية التي تبلغ سعتها 128 كيلو بايت.
5.2 StallGuard™ - اكتشاف توقف المحرك بدون مستشعر
تم تجهيز وحدات TMCM-612/SG بخيار StallGuard. يتيح خيار StallGuard إمكانية اكتشاف ما إذا كان الحمل الميكانيكي على محرك متدرج مرتفع جدًا أو ما إذا كان المسافر قد تم إعاقته. يمكن قراءة قيمة الحمل باستخدام أمر TMCL أو يمكن برمجة الوحدة بحيث يتوقف المحرك تلقائيًا عند إعاقته أو عندما يكون الحمل مرتفعًا.
يمكن أيضًا استخدام StallGuard للعثور على الموضع المرجعي دون الحاجة إلى مفتاح مرجعي: ما عليك سوى تنشيط StallGuard ثم السماح للمسافر بالركض ضد عائق ميكانيكي يتم وضعه في نهاية الطريق. عندما يتوقف المحرك، يكون بالتأكيد في نهاية طريقه، ويمكن استخدام هذه النقطة كموضع مرجعي. لاستخدام StallGuard في تطبيق فعلي، يجب إجراء بعض الاختبارات اليدوية أولاً، لأن مستوى StallGuard يعتمد على سرعات المحرك وعلى حدوث الرنين. عند تشغيل StallGuard، يتغير وضع تشغيل المحرك وقد تصبح دقة الخطوات الدقيقة أسوأ. وبالتالي، يجب إيقاف تشغيل StallGuard عند عدم استخدامه.
يجب إيقاف التحلل المختلط عند تشغيل StallGuard للحصول على نتائج قابلة للاستخدام.
| قيمة | وصف |
| -7..-1 | يتوقف المحرك عند الوصول إلى قيمة StallGuard ويتم ضبط الموضع على الصفر (مفيد للتشغيل المرجعي). |
| 0 | تم إلغاء تنشيط وظيفة StallGuard (افتراضي) |
| 1..7 | يتوقف المحرك عند الوصول إلى قيمة StallGuard وعدم ضبط الموضع على الصفر. |
الجدول 5.1: معلمة StallGuard SAP 205
لتنشيط ميزة StallGuard، استخدم الأمر TMCL SAP 205 وقم بتعيين قيمة عتبة StallGuard وفقًا للجدول 5.1. يتم تحديد قيمة التحميل الفعلية بواسطة GAP 206. يحتوي TMCL IDE على بعض الأدوات التي تتيح لك تجربة وظيفة StallGuard وضبطها بطريقة سهلة. يمكن العثور عليها في "StallGuard" في قائمة "الإعداد" وسيتم وصفها في الفصول التالية.
5.2.1 أداة ضبط StallGuard
تساعد أداة ضبط StallGuard في العثور على معلمات المحرك الضرورية عند استخدام StallGuard. لا يمكن استخدام هذه الوظيفة إلا عند توصيل وحدة تحتوي على StallGuard. يتم التحقق من ذلك عند تحديد أداة الضبط StallGuard في قائمة "الإعداد". بعد التحقق من ذلك بنجاح، يتم عرض أداة ضبط StallGuard.
أولاً، حدد المحور الذي سيتم استخدامه في منطقة "المحرك".
يمكنك الآن إدخال السرعة وقيمة التسارع في منطقة "القيادة" ثم النقر فوق "تدوير لليسار" أو "تدوير لليمين". سيؤدي النقر فوق أحد هذه الأزرار إلى إرسال الأوامر اللازمة إلى الوحدة حتى يبدأ المحرك في العمل. يعرض الشريط الأحمر الموجود في منطقة "StallGuard" على الجانب الأيمن من النوافذ قيمة التحميل الفعلية. استخدم شريط التمرير لتعيين قيمة عتبة StallGuard. إذا وصلت قيمة الحمل إلى هذه القيمة يتوقف المحرك. يؤدي النقر فوق الزر "إيقاف" أيضًا إلى إيقاف المحرك. يتم عرض جميع الأوامر اللازمة لتعيين القيم المدخلة في هذا الحوار في منطقة "الأوامر" أسفل النافذة. وهناك، يمكن تحديدها ونسخها ولصقها في محرر TMCL.
5.2.2 ستال جارد بروfiler
ستال جارد بروfiler هي أداة تساعدك في العثور على أفضل المعلمات لاستخدام اكتشاف المماطلة. يقوم بمسح السرعات المعطاة ويظهر السرعات الأفضل. على غرار أداة الضبط StallGuard، لا يمكن استخدامها إلا مع وحدة تدعم StallGuard. يتم التحقق من ذلك مباشرة بعد StallGuard profileتم اختيار r في قائمة "الإعداد". بعد ذلك تم فحص StallGuard pro بنجاحfileستظهر نافذة r
أولا، حدد المحور الذي سيتم استخدامه. ثم أدخل "سرعة البداية" و"سرعة النهاية". يتم استخدام سرعة البداية في بداية المحترفfile تسجيل. ينتهي التسجيل عند الوصول إلى السرعة النهائية. يجب ألا تكون سرعة البداية وسرعة النهاية متساويتين. بعد إدخال هذه المعلمات، انقر فوق الزر "ابدأ" لبدء تشغيل StallGuard profile تسجيل. اعتمادًا على النطاق بين سرعة البداية والنهاية، قد يستغرق ذلك عدة دقائق، حيث يتم قياس قيمة الحمل لكل قيمة سرعة عشر مرات. تُظهر قيمة "السرعة الفعلية" السرعة التي يتم اختبارها حاليًا وبالتالي تخبرك بالتقدم الذي أحرزه المحترفfile تسجيل. يمكنك أيضًا إحباط المحترفينfile التسجيل بالضغط على زر "إحباط". يمكن أيضًا تصدير النتيجة إلى Excel أو إلى نص file باستخدام زر "تصدير".
5.2.2.1 نتيجة StallGuard profiler
تظهر النتيجة كرسم بياني في StallGuard profileنافذة ص. بعد المواليةfile انتهى التسجيل، يمكنك التمرير عبر المحترفينfile الرسم باستخدام شريط التمرير الموجود أسفله. يوضح المقياس الموجود على المحور الرأسي قيمة الحمولة: القيمة الأعلى تعني حمولة أعلى. المقياس الموجود على المحور الأفقي هو مقياس السرعة. يوضح لون كل سطر الانحراف المعياري لقيم الحمل العشرة التي تم قياسها للسرعة عند تلك النقطة. هذا مؤشر لاهتزاز المحرك عند السرعة المحددة. هناك ثلاثة ألوان مستخدمة:
- الأخضر: الانحراف المعياري منخفض جدًا أو صفر. وهذا يعني أنه لا يوجد أي اهتزاز فعليًا بهذه السرعة.
- الأصفر: هذا اللون يعني أنه قد يكون هناك بعض الاهتزازات المنخفضة بهذه السرعة.
- الأحمر: اللون الأحمر يعني أن هناك اهتزازات عالية بهذه السرعة.
5.2.2.2 تفسير النتيجة
من أجل الاستفادة الفعالة من ميزة StallGuard، يجب عليك اختيار سرعة تكون فيها قيمة الحمل منخفضة قدر الإمكان وحيث يكون اللون أخضر. أفضل قيم السرعة هي تلك التي تكون فيها قيمة الحمل صفرًا (المناطق التي لا تظهر أي خط أخضر أو أصفر أو أحمر). يمكن أيضًا استخدام السرعات الموضحة باللون الأصفر، ولكن بحذر لأنها قد تسبب مشاكل (ربما يتوقف المحرك حتى لو لم يكن متوقفًا).
لا ينبغي اختيار السرعات الموضحة باللون الأحمر. بسبب الاهتزاز، غالبًا ما لا يمكن التنبؤ بقيمة الحمل وبالتالي لا يمكن استخدامها لتحقيق نتائج جيدة عند استخدام اكتشاف المماطلة.
لأنه من النادر جدًا أن يتم الحصول على نفس النتيجة تمامًا عند التسجيل الاحترافيfile مع نفس المعلمات مرة ثانية، دائما اثنين أو أكثر من المحترفينfileيجب تسجيلها ومقارنتها ببعضها البعض.
5.3 المفاتيح المرجعية
باستخدام المفاتيح المرجعية يمكن تحديد الفاصل الزمني لحركة المحرك أو نقطة الصفر. يمكن أيضًا اكتشاف فقدان خطوة النظام، على سبيل المثال بسبب التحميل الزائد أو التفاعل اليدوي، وذلك باستخدام مفتاح السفر. يحتوي TMCM-612 على مدخل مفتاح مرجعي يسار ويمين لكل محرك.
| موتور اكس | اتجاه | اسم | الحدود |
وصف |
| 0، 1، 2، 3، 4، 5 | In | R | مدة الخدمة | إدخال المفتاح المرجعي الأيمن للمحرك #X |
| 0، 1، 2، 3، 4، 5 | In | L | مدة الخدمة | مدخل المفتاح المرجعي الأيسر للمحرك #X |
الجدول 5.2: مفاتيح Pinout المرجعية
ملحوظة: يتم تضمين مقاومات سحب 10 كيلو للمفاتيح المرجعية في الوحدة.
5.3.1 مفاتيح الحد الأيسر والأيمن
يمكن تكوين TMCM-612 بحيث يكون للمحرك مفتاح حد يسار ويمين (الشكل 5.4). ثم يتوقف المحرك عندما يصل المسافر إلى أحد مفاتيح الحد.
5.3.2 تكوين التبديل الثلاثي
من الممكن برمجة نطاق التسامح حول موضع المفتاح المرجعي. وهذا مفيد لتكوين المحول الثلاثي، كما هو موضح في الشكل 5.5. في هذا التكوين، يتم استخدام مفتاحين كمفاتيح إيقاف تلقائية، ويتم استخدام مفتاح إضافي واحد كمفتاح مرجعي بين مفتاح الإيقاف الأيسر ومفتاح الإيقاف الأيمن. يتم توصيل مفتاح الإيقاف الأيسر والمفتاح المرجعي معًا. يسمح المفتاح المركزي (مفتاح السفر) بمراقبة المحور من أجل اكتشاف فقدان الخطوة.
5.3.3 مفتاح حد واحد للأنظمة الدائرية
إذا تم استخدام نظام دائري (الشكل 5.6)، فمن الضروري وجود مفتاح مرجعي واحد فقط، لأنه لا توجد نقاط نهاية في مثل هذا النظام.
5.4 يو اس بي
للاستفادة من واجهة USB، يجب تثبيت برنامج تشغيل الجهاز أولاً. يوجد برنامج تشغيل للجهاز يتم شحنه على القرص المضغوط ويمكن استخدامه مع أنظمة التشغيل Windows 98 وWindows ME وWindows 2000 وWindows XP. لا يمكن استخدام برنامج تشغيل الجهاز مع نظامي التشغيل Windows NT4 وWindows 95 لأن أنظمة التشغيل هذه لا تدعم USB على الإطلاق. في معظم توزيعات Linux، يكون برنامج تشغيل شريحة USB المستخدمة على جهاز TMCM-612 (FT245BM) مضمنًا بالفعل في النواة. عندما يتم توصيل وحدة TMCM-612 بواجهة USB للكمبيوتر الشخصي لأول مرة، سيطلب منك نظام التشغيل برنامج تشغيل. الآن، أدخل القرص المضغوط وحدد "tmcm-612.inf" file هناك. سيتم بعد ذلك تثبيت برنامج التشغيل وهو الآن جاهز للاستخدام.
يرجى ملاحظة أن TMCM-612 يحتاج دائمًا إلى مصدر طاقة خاص به ولا يتم تشغيله بواسطة ناقل USB. لذلك لن يتم التعرف على الوحدة إذا لم يتم تشغيلها.
لاستخدام اتصال USB مع TMCL IDE، يلزم وجود الإصدار 1.31 من IDE على الأقل. في شاشة "الاتصال" في مربع حوار "الخيارات"، حدد "USB (TMCM-612)" ثم حدد الوحدة في مربع القائمة "الجهاز". الآن تستخدم جميع الاتصالات بين TMCL IDE والوحدة واجهة USB. للتحكم في وحدة TMCM-612 من تطبيقات الكمبيوتر الخاصة بك، يلزم توفر إصدار USB من "TMCL Wrapper DLL".
تشغيل TMCM-612
على أساس السابقين الصغيرةampيتم عرض كيفية تشغيل TMCM-612 خطوة بخطوة. يمكن للمستخدمين ذوي الخبرة تخطي هذا الفصل والانتقال إلى الفصل السابع:
Example: يتم تنفيذ التطبيق التالي باستخدام بيئة تطوير برامج TMCL-IDE في وحدة TMCM-612. لنقل البيانات بين الكمبيوتر المضيف والوحدة يتم استخدام واجهة RS-232.
يمكن العثور على صيغة لكيفية تحويل "السرعة" إلى وحدة فيزيائية مثل الدورات في الثانية في الحساب 7.1:
السرعة والتسارع مقابل محرك الدوران ذو الخطوات الدقيقة والتردد الكامل 0 لليسار مع السرعة 500
أدر المحرك 1 إلى اليمين بسرعة 500
أدر المحرك 2 بسرعة 500، وتسارع 5 وتحرك بين الموضع +10000 و-10000.
الخطوة 1: قم بتوصيل واجهة RS-232 كما هو محدد في 3.2.6.
الخطوة 2: قم بتوصيل المحركات كما هو محدد في 3.2.4.
الخطوة 3: قم بتوصيل مصدر الطاقة.
الخطوة 4: قم بتشغيل مصدر الطاقة. يجب أن يبدأ مؤشر LED الموجود على اللوحة في الوميض. يشير هذا إلى التكوين الصحيح للمتحكم الدقيق.
الخطوة 5: ابدأ بيئة تطوير برامج TMCL-IDE. اكتب برنامج TMCL التالي:
يمكن العثور على وصف لأوامر TMCL في الملحق أ.
الخطوة 6: انقر على أيقونة "تجميع" لتحويل TMCL إلى رمز الجهاز.
ثم قم بتنزيل البرنامج على وحدة TMCM-612 عبر أيقونة "تنزيل".
الخطوة 7: اضغط على أيقونة "تشغيل". سيتم تنفيذ البرنامج المطلوب
يتم تخزين البرنامج على EEPROM الخاص بالمتحكم الدقيق. إذا تم تنشيط خيار التشغيل التلقائي TMCL في علامة التبويب "تكوين الوحدة" "أخرى"، فسيتم تنفيذ البرنامج عند كل تشغيل.
يمكن العثور على وثائق حول عمليات TMCL في الدليل المرجعي لـ TMCL. يناقش الفصل التالي العمليات الإضافية لتحويل TMCM-612 إلى نظام تحكم في الحركة عالي الأداء.
TMCM-612 الوصف التشغيلي
7.1 الحساب: السرعة والتسارع مقابل التردد الدقيق والكامل
لا تحتوي قيم المعلمات المرسلة إلى TMC428 على قيم محرك نموذجية، مثل الدورات في الثانية كسرعة. ولكن يمكن حساب هذه القيم من معلمات TMC428، كما هو موضح في هذه الوثيقة. معلمات TMC428 هي:
| إشارة | وصف |
يتراوح |
| fCLK | تردد الساعة | 0..16 ميجا هرتز |
| سرعة | - | 0..2047 |
| a_max | أقصى تسارع | 0..2047 |
| نبض_div | مقسم للسرعة. كلما زادت القيمة، قلت القيمة الافتراضية للسرعة القصوى = 0 | 0..13 |
| ramp_div | مقسم للتسارع. كلما زادت القيمة، قلت القيمة الافتراضية القصوى للتسارع = 0 | 0..13 |
| السادة | الدقة الدقيقة (الخطوات الدقيقة لكل خطوة كاملة = 2usrs) | 0..7 (يتم تعيين القيمة 7 داخليًا إلى 6 بواسطة TMC428) |
الجدول 7.1: معلمات السرعة TMC428
يتم حساب التردد الجزئي للمحرك السائر باستخدام
لحساب تردد الخطوات الكاملة من تردد الخطوات الدقيقة، يجب تقسيم تردد الخطوات الدقيقة على عدد الخطوات الدقيقة لكل خطوة كاملة.
التغير في معدل النبض لكل وحدة زمنية (تغير تردد النبض في الثانية – التسارع أ) يُعطى ب
وينتج عن ذلك تسارع بخطوات كاملة:
Exampعلى:
f_CLK = 16 ميجاهرتز
السرعة = 1000
أ_ماكس = 1000
نبض_div = 1
ramp_ديف = 1
usrs = 6
إذا كان محرك السائر لديه على سبيل المثال 72 خطوة كاملة لكل دورة، فإن عدد دورات المحرك هو:
TMCL
مثل معظم وحدات التحكم في الحركة Trinamic الأخرى، تم تجهيز TMCM-612 أيضًا بـ TMCL، لغة التحكم في الحركة Trinamic. تم توسيع لغة TMCL في هذه الوحدة بحيث يمكن التحكم في ستة محركات باستخدام أوامر TMCL العادية. مع بعض الاستثناءات، تعمل جميع الأوامر كما هو موضح في "دليل TMCL المرجعي والبرمجة". والفرق الرئيسي هو أن نطاق معلمة "المحرك" قد تم تمديده إلى ستة محركات: مداه الآن هو 0..5 بحيث يمكن لجميع الأوامر التي تحتاج إلى رقم محرك معالجة جميع المحركات الستة. يمكن ضبط جميع معلمات المحور بشكل مستقل لكل محرك. تم وصف TMCL، لغة التحكم في الحركة TRINAMIC، في وثائق منفصلة، دليل TMCL المرجعي والبرمجة. يتم توفير هذا الدليل على القرص المضغوط TMC TechLib وعلى web موقع تريناميك: www.trinamic.com. يرجى الرجوع إلى هذه المصادر للحصول على أوراق البيانات المحدثة وملاحظات التطبيق. يحتوي القرص المضغوط TMC TechLib على أوراق البيانات وملاحظات التطبيق ومخططات لوحات التقييم وبرامج لوحات التقييم وكود المصدر على سبيل المثالampتتوفر الملفات وجداول بيانات حساب المعلمات والأدوات والمزيد من TRINAMIC حسب الطلب وتأتي مع كل وحدة.
8.1 الاختلافات في أوامر TMCL
لا يوجد سوى أمرين مختلفين قليلاً في الوحدة النمطية TMCM-612. وهم على النحو التالي:
8.1.1 منسق أفضل اللاعبين
أوامر MVP ABS وأوامر MVP REL هي نفسها كما هو الحال مع الوحدات الأخرى، ولكن الأمر MVP COORD لديه بعض الخيارات الإضافية. لهذا السبب، يتم تفسير المعلمة "المحرك" مع أمر MVP COORD على النحو التالي في الوحدة النمطية TMCM-610:
تحريك محرك واحد فقط: اضبط معلمة "المحرك" على رقم المحرك (0..5).
نقل محركات متعددة بدون استيفاء: قم بتعيين البت 7 من معلمة "المحرك". الآن تحدد البتات 0..5 من معلمة "المحرك" المحركات التي سيتم تشغيلها. كل من هذه البتات تمثل محركًا واحدًا. نقل محركات متعددة باستخدام الاستيفاء: قم بتعيين البت 6 من معلمة "المحرك".
الآن تحدد البتات 0..5 من معلمة "المحرك" المحركات التي سيتم نقلها باستخدام الاستيفاء. كل من هذه البتات تمثل محركًا واحدًا. لا يمكن بدء مجموعة مكونة من أكثر من ثلاثة محركات باستخدام الاستيفاء. ومع ذلك، فمن الممكن بدء تشغيل مجموعة واحدة من ثلاثة محركات مباشرة بعد بدء تشغيل مجموعة من ثلاثة محركات أخرى.
Exampليه:
- يقوم MVP COORD، 47 دولارًا، 2 بنقل المحركات 0 و1 و2 للتنسيق 2 باستخدام الاستيفاء.
- يقوم MVP COORD، $87 بنقل المحركات 5 و0 و1 للتنسيق 2 دون استخدام الاستيفاء.
تحذير: ميزة الاستيفاء غير متوفرة في إصدارات البرامج الثابتة قبل الإصدار 6.31. إذا لزم الأمر، احصل على أحدث البرامج الثابتة من Trinamic webالموقع وترقية الوحدة الخاصة بك.
8.1.2 انتظر RFS
انتظار البحث المرجعي لمحركات متعددة باستخدام أمر WAIT RFS غير مدعوم. نطاق معلمة "المحرك" هو 0..5 (للمحركات الستة). لانتظار عمليات بحث مرجعية متعددة، ما عليك سوى استخدام أمر WAIT RFS واحد لكل محرك.
8.2 أوامر إضافية
يتم استخدام بعض الأوامر المحددة من قبل المستخدم للوصول إلى الميزات الإضافية لـ TMCM-612 مثل ADC وDAC وقطبية التبديل المرجعية وذاكرة الوصول العشوائي (RAM) الإضافية للحصول على البيانات.
8.2.1 اقرأ ADC: UF0
يتم استخدام أمر UF0 لقراءة ADC الإضافي ذو 16 بت. يقوم الأمر بتحديد القناة، وبدء التحويل ثم إرجاع النتيجة. يتم استخدام معلمة "المحرك/البنك" لاختيار القناة (0..7). في الوضع المباشر TMCL، استخدم الإدخال اليدوي. والنتيجة هي في حدود 0..65535، حيث 65535 يعني +10V. لا يتم استخدام المعلمات الأخرى لهذا الأمر ويجب ضبطها على الصفر. السابقample: لقراءة القناة 3 من ADC، استخدم UF0 0، 3، 0.
8.2.2 اكتب إلى DAC: UF1
يتم استخدام أمر UF1 لتعيين قيمة DACs الإضافية ذات 10 بت. لذا، يمكن تعيين القيمة بين 0 و1023. القيمة 1023 تساوي حجم الإخراجtagه من +10V. يتم استخدام معلمة "المحرك/البنك" لتحديد القناة (0..7)، ويتم استخدام معلمة "القيمة" لتحديد قيمة الإخراج.
تحدد المعلمة "type" ما إذا كان سيتم إخراج قيمة ثابتة أو المركم أو السجل x على DAC (يخرج النوع = 0 قيمة ثابتة، والنوع = 1 يُخرج المركم، والنوع = 2 يُخرج السجل x).
Exampعلى:
- لتعيين قناة DAC 5 على 517، استخدم UF1 0، 5، 517.
- لتعيين قناة DAC 5 على قيمة المركم، استخدم UF1 1، 5، 0.
- لتعيين قناة DAC 5 على قيمة السجل x، استخدم UF1 2، 5، 0.
8.2.3 اضبط قطبية مفاتيح الإيقاف: UF2
يتم استخدام أمر UF2 لضبط قطبية مفتاح الإيقاف لكل محرك. يتم استخدام معلمة "القيمة" للأمر كقناع بت، حيث تشير البتة 0 إلى المحرك 0، والبت 1 إلى المحرك 1، وهكذا. عندما يتم ضبط البتة المقابلة، سيتم عكس قطبية مفاتيح التوقف الخاصة بهذا المحرك.
لا يتم استخدام المعلمة "type" و"motor/bank" لهذا الأمر ويجب ضبطها على الصفر.
8.2.4 القراءة من ذاكرة الوصول العشوائي للبيانات الإضافية: UF3
مع مراجعة البرنامج الثابت 6.35 أو أعلى، يمكن استخدام الأمرين UF3 وUF4 للوصول إلى ذاكرة الوصول العشوائي الإضافية. يتم استخدام أمر UF3 لقراءة البيانات من ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) الإضافية للحصول على البيانات. اعتمادًا على معلمة "النوع"، يكون لأمر UF3 ست وظائف مختلفة:
- يو إف 3 0، 0، : اضبط مؤشر قراءة ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) على القيمة .
- UF3 1, 0, 0: اضبط مؤشر قراءة ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) على قيمة مخزنة في المجمع.
- UF3 2, 0, 0: احصل على مؤشر قراءة ذاكرة الوصول العشوائي (انسخ قيمته إلى المجمع).
- UF3 3, 0, 0: قراءة القيمة من ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) على العنوان المعطى بواسطة مؤشر قراءة ذاكرة الوصول العشوائي (RAM).
- UF3 4, 0, 0: قراءة القيمة من ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) على العنوان المعطى بواسطة مؤشر قراءة ذاكرة الوصول العشوائي (RAM)، ثم قم بزيادة مؤشر قراءة ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) بمقدار واحد بحيث يشير إلى موقع الذاكرة التالي.
- يو اف 3 5, 0, : قراءة القيمة من ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) على عنوان ثابت تعطى بواسطة القيمة .
باستخدام هذه الأوامر، من الممكن قراءة البيانات المخزنة في ذاكرة الوصول العشوائي الإضافية في سجل المجمع بحيث يمكن معالجتها بشكل أكبر. بالطبع يمكن أيضًا استخدام هذه الأوامر في الوضع المباشر بحيث يتمكن المضيف، على سبيل المثال، من قراءة البيانات التي تم تخزينها مسبقًا في ذاكرة الوصول العشوائي (RAM)، على سبيل المثال بواسطة برنامج TMCL.
يتيح مؤشر قراءة ذاكرة الوصول العشوائي الوصول إلى ذاكرة الوصول العشوائي على عنوان تم تعيينه مسبقًا. ويمكن أيضًا زيادتها تلقائيًا. لذلك ليس من الضروري استخدام سجل المجمع لمثل هذه الأغراض.
يقوم أمرا UF3 وUF4 بمعالجة ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) كمصفوفة من الكلمات ذات 32 بت، بحيث يمكن تخزين ما يصل إلى 32767 قيمة في ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) باستخدام هذه الأوامر (لا ينبغي ضبط مؤشر قراءة ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) على قيم تتجاوز 32767).
8.2.5 الكتابة إلى ذاكرة الوصول العشوائي للبيانات الإضافية: UF4
يتم استخدام أمر UF4 لكتابة البيانات إلى ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) الإضافية للحصول على البيانات. اعتمادًا على معلمة "النوع"، يكون لأمر UF4 ست وظائف مختلفة:
- يو اف 4، 0، 0، : اضبط مؤشر الكتابة RAM على القيمة .
- UF4 1, 0, 0: اضبط مؤشر كتابة ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) على قيمة مخزنة في المجمع.
- UF4 2, 0, 0: احصل على مؤشر كتابة ذاكرة الوصول العشوائي (انسخ قيمته إلى المجمع).
- UF4 3, 0, 0: اكتب محتويات المركم إلى ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) على العنوان الذي يقدمه مؤشر كتابة ذاكرة الوصول العشوائي (RAM).
- UF4 4, 0, 0: اكتب محتويات المركم إلى ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) على العنوان الذي يقدمه مؤشر كتابة ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) ثم قم بزيادة مؤشر كتابة ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) بحيث يشير إلى موقع الذاكرة التالي.
- يو اف 4 5, 0, : اكتب محتويات المجمع إلى ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) على عنوان ثابت محدد بالقيمة .
- يو اف 4 6, 0, : اكتب قيمة ثابتة إلى ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) على العنوان الذي يقدمه مؤشر كتابة ذاكرة الوصول العشوائي (RAM).
- يو اف 4 7, 0, : اكتب قيمة ثابتة إلى ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) على العنوان المعطى بواسطة مؤشر كتابة ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) ثم قم بزيادة مؤشر كتابة ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) بحيث يشير إلى موقع الذاكرة التالي.
باستخدام هذه الأوامر، من الممكن كتابة البيانات إلى ذاكرة الوصول العشوائي الإضافية بحيث يمكن تخزينها لمزيد من المعالجة (على سبيل المثال أخذ البياناتamples من ADC للمعالجة لاحقًا). بالطبع يمكن أيضًا استخدام هذه الأوامر في الوضع المباشر حتى يتمكن المضيف من كتابة القيم إلى ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) لتتم معالجتها بواسطة TMCM-612 بعد ذلك. يتيح مؤشر كتابة ذاكرة الوصول العشوائي الوصول إلى ذاكرة الوصول العشوائي على عنوان تم تعيينه مسبقًا. يمكن أيضًا زيادة مؤشر كتابة ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) تلقائيًا بعد كل وصول للكتابة بحيث لا يلزم استخدام المجمع لهذا الغرض. يتوفر هذا الأمر في مراجعة البرامج الثابتة 6.35 أو أعلى. في السابق التاليample، يتم قياس قيم ADC وتخزينها في ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) كل ثانية. السابقampيستخدم les ميزة الزيادة التلقائية.
UF4 0, 0, 0 // اضبط مؤشر كتابة ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) على 0 حلقة:
جيو 0، 1 //اقرأ أدك 0
UF4 4, 0, 0 // قم بتخزين القيمة في ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) مع زيادة تلقائية في علامات الانتظار، 0، 10
UF4 2, 0, 0 //تحقق مما إذا كانت ذاكرة الوصول العشوائي ممتلئة بالفعل
كومب 32767
JC LE، حلقة
سجل المراجعة
9.1 مراجعة الوثائق
| إصدار | تاريخ | مؤلف |
وصف |
| 1.00 | 11 نوفمبر 04 | OK | النسخة الأولية |
| 1.01 | 07 نوفمبر 05 | OK | م وDAC المجلدtagتم تصحيحه |
| 1.10 | 15-سبتمبر-06 | HC | مراجعة رئيسية |
| 1.11 | 16 مايو 08 | OK | تمت إضافة ميزة الاستيفاء |
| 1.12 | 1-09-XNUMX | OK | تمت إضافة الأوامر UF3 وUF4 |
| 1.13 | 29-مارس-12 | OK | تم تمديد الأمر UF1 (البرنامج الثابت V6.37) |
الجدول 9.1: مراجعات التوثيق
9.2 مراجعة البرامج الثابتة
| إصدار | تعليق |
وصف |
| 6.00 | الإصدار الأولي | يرجى الرجوع إلى وثائق TMCL |
| 6.31 | كما يوفر ميزة الاستيفاء | |
| 6.35 | يمكن معالجة ذاكرة الوصول العشوائي الإضافية باستخدام الأمرين UF3 وUF4 | |
| 6.37 | تم تمديد أمر UF1 بحيث يمكن أيضًا إخراج المُراكم أو سجل x على DAC. |
الجدول 9.2: مراجعات البرامج الثابتة
حقوق الطبع والنشر © 2008..2012 محفوظة لشركة TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Trinamic Motion Control GmbH & Co KG
ستيرنشتراسه 67
د – 20357 هامبورغ، ألمانيا
الهاتف +49-40-51 48 06 – 0
الفاكس: +49-40-51 48 06 – 60
http://www.trinamic.com
المستندات / الموارد
 |
TRINAMIC TMCM-612 لوحة تحكم ذات 6 محاور عالية الدقة للقيادة [بي دي اف] دليل المستخدم TMCM-612 لوحة تشغيل عالية الدقة لوحدة التحكم ذات 6 محاور، TMCM-612، لوحة تشغيل عالية الدقة لوحدة التحكم ذات 6 محاور، لوحة تشغيل عالية الدقة، لوحة تشغيل عالية الدقة، لوحة تشغيل، لوحة |