روبوت N10-M10 روبوت متنقل تعليمي قابل للبرمجة
"
مواصفات المنتج
| اسم المنتج | نسبة تخفيض المحرك | السرعة القصوى | وزن | الحمولة القصوى | مقاس | الحد الأدنى من نصف قطر الدوران | عمر البطارية | مزود الطاقة |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| روسبوت 2 | 1:27 | 1.3 متر/ثانية | 9.26 كجم | 16 كجم | 445*360*206 ملم | 0.77م | حوالي 9.5 ساعات (بدون تحميل)، حوالي 8.5 ساعات (20% حمولة) | بطارية LFP 24 فولت 6100 مللي أمبير + شاحن ذكي تيار 3 أمبير |
| روسبوت برو | 1:18 | 1.65 متر/ثانية | 22كجم | 35.16كجم | 766*671*319 ملم | 1.29م | حوالي 4.5 ساعات (بدون تحميل)، حوالي 3 ساعات (20% حمولة) | بطارية LFP 24 فولت 6100 مللي أمبير + شاحن ذكي تيار 3 أمبير |
| روسبوت بلس | 1:18 | 2.33 متر/ثانية | 35.18كجم | 35.18كجم | 766*671*319 ملم | 1.29م | حوالي 4.5 ساعات (بدون تحميل)، حوالي 3 ساعات (20% حمولة) | بطارية LFP 24 فولت 6100 مللي أمبير + شاحن ذكي تيار 3 أمبير |
| روسبوت بلس HD | 1:47 | 0.89 متر/ثانية | 19.54كجم | 45كجم | 774*570*227 ملم | 1.02م | حوالي 9.5 ساعات (بدون تحميل)، حوالي 8.5 ساعات (20% حمولة) | بطارية LFP 24 فولت 6100 مللي أمبير + شاحن ذكي تيار 3 أمبير |
تعليمات استخدام المنتج
1. Powering On the Rosbot:
2. Controlling the Rosbot:
3. Programming the Rosbot:
الأسئلة الشائعة
Q: What is the maximum payload capacity of Rosbot Plus HD?
Q: How long is the battery life of Rosbot Pro under 20%
payload?
"
روبوركس
دليل مستخدم Rosbot
Prepared by: Wayne Liu, Zijie Li, Reilly Smithers & Tara Hercz 28 February 2025 Version #: 20250228
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
روبوركس
جدول المحتويات
1. Key Components 2. Product Specifications 3. Introduction to ROS Controllers 4. Sensing System: LiDAR & Depth Camera 5. STM32 Board (Motor Control, Power Management & IMU) 6. Steering & Driving System 7. Power Management 8. Tele-operation 9. MiROS Visual Programming 10. ROS 2 Quick Start 11. Pre-installed ROS 2 Humble Packages
Summary Rosbot is designed for ROS (Robot Operating System) developer, educator and students. The heart of Rosbot is the fully programmable software framework and configurable hardware architecture based on the most popular robotic platform – ROS.
Rosbot comes with four models:
Rosbot 2 – Suitable for ROS beginners and low budget projects. Rosbot Pro – Suitable for ROS developers and educators who need a versatile system for rapid prototyping or teaching. Rosbot Plus – This is the 4WD version of Rosbot with Independent Suspension Systems. This category is serious enough to be considered for industrial and commercial development. Rosbot Plus HD – This is Heavy Duty version of the Rosbot Plus which maximum payload is up to 45 kg.
يأتي Rosbot مع وحدات تحكم ROS الشائعة مثل:
· Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
روبوركس
1.المفتاح
عنصر
متغيرات
صورة
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
Rosbot 2 Rosbot Pro Rosbot Plus
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
2. مواصفات المنتج
مصفوفة المنتج
اسم المنتج نسبة تخفيض المحرك السرعة القصوى الوزن أقصى حجم للحمولة أقل نصف قطر دوران عمر البطارية
مزود الطاقة
روسبوت 2 1:27
روسبوت برو 1:18
روسبوت بلس 1:18
روسبوت بلس HD 1:47
1.3 م / ث 9.26 كجم 16 كجم 445 * 360 * 206 مم 0.77 م
1.65 متر/ثانية
2.33 متر/ثانية
0.89 متر/ثانية
19.54كجم
35.16كجم
35.18كجم
20كجم
22كجم
45كجم
774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm
1.02م
1.29م
1.29م
حوالي 9.5 ساعات (بدون تحميل)،
حوالي 8.5 ساعات (20% حمولة)
حوالي 4.5 ساعات (بدون تحميل)، حوالي 3 ساعات (20% حمولة)
بطارية LFP 24 فولت 6100 مللي أمبير + شاحن ذكي تيار 3 أمبير
ترميز عجلات التوجيه
سيرفو رقمي S20F عزم دوران 20 كجم
DS5160 سيرفو رقمي بعزم دوران 60 كجم
125 ملم عجلات مطاطية صلبة
180 ملم عجلات مطاطية صلبة
عجلات مطاطية قابلة للنفخ 254 ملم
جهاز ترميز عالي الدقة ذو 500 خط AB
نظام التعليق نظام التعليق البندولي المحوري نظام التعليق المستقل 4W
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
واجهة التحكم
تطبيق iOS و Android عبر Bluetooth أو Wifi ، PS2 ، CAN ، المنفذ التسلسلي ، USB
3. مقدمة عن وحدات التحكم ROS
يتوفر نوعان من وحدات التحكم ROS للاستخدام مع Rosbot المستندة إلى منصة Nvidia Jetson. Jetson Orin Nano مناسب أكثر للبحث والتعليم. Jetson Orin NX مثالي للنماذج الأولية للمنتجات والتطبيقات التجارية. يوضح الجدول التالي الاختلافات الفنية الرئيسية بين وحدات التحكم المختلفة المتوفرة من Roboworks. تسمح كلتا اللوحتين بالحوسبة عالية المستوى ومناسبة للتطبيقات الروبوتية المتقدمة مثل الرؤية الحاسوبية والتعلم العميق وتخطيط الحركة.
4.
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
Sensing System: LiDAR & Depth Camera A Leishen LSLiDAR is installed on all Rosbot variations with either the N10 or M10 model being used. These LiDAR’s offer a 360 degree scanning range and surroundings perception and boast a compact and light design. They have a high Signal Noise Ratio and excellent detection performance on high/low reflectivity objects and perform well in strong light conditions. They have a detection range of 30 metres and a scan frequency of 12Hz. This LiDAR integrates seamlessly into the Rosbots, ensuring all mapping and navigational uses can be easily achieved in your project. The below table summaries the technical specifications of the LSLiDARs:
بالإضافة إلى ذلك ، تم تجهيز جميع Rosbots بكاميرا Orbbec Astra Depth ، وهي عبارة عن كاميرا RGBD. تم تحسين هذه الكاميرا لمجموعة من الاستخدامات بما في ذلك التحكم بالإيماءات وتتبع الهيكل العظمي والمسح ثلاثي الأبعاد وتطوير سحابة النقاط. يلخص الجدول التالي الميزات التقنية لكاميرا العمق.
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
نواة STM32F103RC
ساعة الذكريات وإعادة الضبط وإدارة الإمداد
منافذ الإدخال/الإخراج في وضع تصحيح DMA للطاقة
المؤقتات
واجهة الاتصال
سمات
وحدة المعالجة المركزية Cortex M32 ARM3 بت
السرعة القصوى 72 ميجا هرتز
512 كيلوبايت من ذاكرة فلاش
64 كيلو بايت من ذاكرة الوصول العشوائي الساكنة
2.0 إلى 3.6 V توريد التطبيقات و I / Os
أوضاع النوم والتوقف والاستعداد
مصدر طاقة V لسجلات RTC والنسخ الاحتياطي
الخفاش
وحدة تحكم DMA ذات 12 قنوات
SWD و JTAG الواجهات
Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
51 منفذ إدخال / إخراج (يمكن تعيينها على 16 متجهًا خارجيًا للمقاطعة و 5 فولت متسامح)
مؤقتات 4 × 16 بت
2 × 16 بت التحكم في المحرك PWM الموقتات (مع الطوارئ
قف)
2 × مؤقتات المراقبة (مستقل ونافذة)
مؤقت SysTick (عداد سفلي 24 بت)
2 × 16 بت مؤقتات أساسية لقيادة DAC
واجهة USB 2.0 بسرعة كاملة
واجهة SDIO
واجهة CAN (2.0B نشط)
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
5. STM32 Board (Motor Control, Power Management & IMU)
The STM32F103RC Board is the micro-controller used in all Rosbots. It has a high performance ARM Cortex -M3 32-bit RISC core operating at a 72MHz frequency along with high-speed embedded memories. It operates in -40°C to +105°C temperature range, suiting all robotic applications in worldwide climates. There are power-saving modes which allow the design of low-power applications. Some of the applications of this microcontroller include: motor drives, application control, robotic application, medical and handheld equipment, PC and gaming peripherals, GPS platforms, industrial applications, alarm system video intercom and scanners.
6. نظام التوجيه والقيادة
تم دمج نظام التوجيه والقيادة مع تصميم وبناء Rosbot. اعتمادًا على الطراز الذي تم شراؤه ، سيكون إما محركًا ثنائي العجلات أو رباعي الدفع ، مع كون كلا الخيارين مناسبين لمجموعة متنوعة من أغراض البحث والتطوير. العجلات في جميع Rosbots هي مطاط صلب مع إطارات حماية من الثلج. يوجد نظام تعليق متحد المحور البندول ، وقد تم تجهيز Rosbots من الدرجة الأولى بامتصاص الصدمات مع أنظمة تعليق مستقلة ، مما يضمن قدرتها على التنقل بنجاح في التضاريس الصعبة.
المواصفات الفنية للتوجيه والقيادة:
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
مخطط تصميم هيكل Rosbot:
روسبوت 2
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
روسبوت برو
Rosbot Plus 7. Power Management Power Mag – Magnetic LFP Battery:
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
حزمة البطارية النموذجية
حجم قطع المواد الأساسيةtage
المجلد الكاملtagه تيار الشحن
تفريغ مواد القذيفة
أداء
6000 مللي أمبير 22.4 فولت 6000 مللي أمبير ليثيوم فوسفات الحديد
16.5 فولت 25.55 فولت
3A معدن 15A تفريغ مستمر
موصل أنثى DC4017MM
سدادة
(شحن) XT60U-F أنثى
موصل (تفريغ)
20000 mAh 22.4V 20000mAh
Lithium Iron Phosphate 16.5 V 25.55 V 3A Metal
20 أمبير تفريغ مستمر
موصل أنثى DC4017MM (شحن) موصل أنثى XT60U-F (تفريغ)
مقاس
177*146*42 ملم
208*154*97 ملم
وزن
1.72كجم
4.1كجم
All Rosbots come with a 6000 mAh Power Mag, a magnetic LFP (Lithium Iron Phosphate) battery and a Power Charger. Customers can upgrade the battery to 20000 mAh with additional cost. LFP batteries are a type of lithium-ion battery known for their stability, safety, and long cycle life. Unlike traditional lithium-ion batteries, which use cobalt or nickel, LFP batteries rely on iron phosphate, offering a more sustainable and less toxic alternative. They are highly resistant to thermal runaway, reducing the risk of overheating and fire. While they have a lower energy density compared to other lithium-ion batteries, LFP batteries excel in durability, with longer lifespan, faster charging, and better performance in extreme temperatures, making them ideal for
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
electric vehicles (EVs) and energy storage systems. Power Mag can be attached to any metal surfaces of a robot due to its magnetic base design. It makes swapping batteries quick and easy. Technical Specifications:
حماية البطارية: ماس كهربائي، تيار زائد، شحن زائد، حماية من التفريغ الزائد، دعم الشحن أثناء الاستخدام، صمام أمان مدمج، لوحة مقاومة للهب.
Auto Charge: Auto Charge is an Auto Charging Station bundled with Rosbot 2S, Rosbot Pro S, Rosbot Plus S models and can be purchased separately to work with Rosbot 2, Rosbot Pro and Rosbot Plus.
9. برمجة MiROS المرئية MiROS هي أداة برمجة مرئية تعتمد على السحابة لنظام التشغيل الآلي (ROS). يعتمد ROS على Linux ويتطلب مهارات برمجة بلغة C/C++ أو Python. يتيح MiROS لمستخدمي Mac/Windows تطوير برامج ROS عن طريق الترميز بالسحب والإفلات دون الحاجة إلى تثبيت Linux VM (Virtual Machine). 9.1 تثبيت Docker Desktop يعد Dockerization أحد مبادئ التصميم الأساسية لـ MiROS. قم بزيارة الرابط أدناه webالموقع الذي يمكنك من خلاله تنزيل وتثبيت تطبيق Docker Desktop الخاص بك: https://www.docker.com/products/docker-desktop/ 9.2 تثبيت تطبيق MiROS بعد تثبيت Docker Desktop، قم بزيارة الموقع أدناه webالموقع الذي يمكنك من خلاله تنزيل وتثبيت تطبيق MiROS الخاص بك. يرجى التأكد من تحديد برنامج التثبيت الصحيح وفقًا لبنية وحدة المعالجة المركزية لجهاز الكمبيوتر الخاص بك. webالموقع موجود هنا: https://www.mirobot.ai/downloadmiros بمجرد تنزيل MiROS بنجاح على جهاز الكمبيوتر الخاص بك، يمكنك تحديد موقع برنامج التثبيت MiROS في مجلد التنزيلات بجهاز الكمبيوتر الخاص بك مع رمز مثل هذا:
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
To install MiROS, simply double click the MiROS installer. Once the installation has finished, you will find the MiROS app appears either on your Desktop or in your Application Folder. To launch MiROS, follow the below steps: 1. Launch Docker Desktop App. 2. Launch MiROS App. 3. You will see a Terminal window appears showing MiROS is pulling the ROS and its associated Ubuntu
صورة من السحابة إلى Docker. قد تبدو شاشة الكمبيوتر لديك مثل الصورة الموضحة أدناه:
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
ستستغرق العملية المذكورة أعلاه حوالي 3 إلى 5 دقائق. بمجرد انتهاء هذه العملية، سيتم إعادة تعيين إعدادات الكمبيوتر الافتراضية web سيقوم المتصفح بتشغيل MiROS webالموقع. هام في كل مرة تقوم فيها بتشغيل MiROS على جهاز Mac أو Windows، يجب عليك تشغيل Docker Desktop أولاً. إذا قمت بتثبيت MiROS بنجاح، فيجب أن يعرض Docker Desktop صورة Docker أدناه في قسم الصور كما هو موضح أدناه:
إذا كان لديك web تم إطلاق المتصفح، ومع ذلك، تم إطلاق MiROS webالموقع لا يتم تحميله و web المتصفح فارغ، يمكنك إدخال ما يلي URL لتحميل MiROS webموقع:
localhost:8000 بمجرد رؤية صفحة تسجيل الدخول MiROS أدناه، فقد قمت بتثبيت MiROS وتشغيله بنجاح.
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
If this is you time user of please user account Registering with MiROS will enable the following Cloud Services: · Save and syn your projects on the MiROS Cloud. · Access to your MiROS projects via any web browsers on any computers or robots. · Export your ROS code to any computers or robots. · Push your latest code on your GitHub repositories from any computers or robots.
Once you log in to MiROS, you will land in Project Manager shown as below:
are a first MiROS, register a first.
Start with a template If your robot model is listed in one of the templates, you can select the correct template and proceed to create a new Workspace for your project. By selecting the right template, your project will start with all the factory default ROS packages preinstalled on your robot.
IMPORTANT If you create a new Workspace by selecting a robot template, the ROS packages you are going to create and the factory default ROS packages are all stored and run on the MiROS Cloud and the docker container in your localhost computer, not on your robot.
You can connect to your robot during your project development by topic subscriptions or publications or trigger launch files on your robot remotely from MiROS on your localhost computer. The ROS software on your
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
robot is untouched throughout your project development on MiROS until you export your own code to your robot and compile it.
Start from scratch If your robot is not listed as one of the templates, you will need to create your own project from scratch by clicking the red cross button. When you are creating your project from scratch, you can still load the ROS packages from your robot to MiROS webستتعرف على التفاصيل في الفصل التالي.
8.4 Mission Control Mission Control is your control center to monitor, communicate and command your robot either in a physical environment or in a simulated environment. The below screenshot is the Mission Control user interface:
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
There are 3 main sections of Mission Control: · Tool Bar – The Tool Bar contains the following function buttons: · ROS Canvas – access to GUI-based programming environment. · Code View - الوصول إلى بيئة برمجة قاعدة التعليمات البرمجية. · RQT - الوصول إلى أداة ROS RQT. · المحاكي - الوصول إلى محاكيات ROS مثل Gazebo و Webots. · Visualiser – access ROS visualisation tools such as Rviz and Foxglove. · Sync to Git – connect to your GitHub account and sync with your GitHub repositories. · Download Code – download your MiROS generated ROS code to your localhost computer. · Connect to Robot – a button to trigger connection between MiROS web قم بتوصيل الروبوت الخاص بك بالواجهة عبر شبكة واي فاي المحلية. · قم بتشغيل Files – إرسال الإطلاق file commands to your robot via constant ssh connection.
9.5 Connect to Robot
يتصل MiROS بروبوتك عبر اتصالات SSH ثابتة. هناك ثلاثة متطلبات للحفاظ على اتصال SSH ثابت بين MiROS: webالموقع والروبوت الخاص بك:
· Rosbot IP: 192.168.0.100 · SSH User Credentials:
· User Name: wheeltec
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
· Password: dongguan · Enter the path of the setup.bash file:
/home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash
بعد إنشاء الاتصال بين MiROS الذي يعمل على جهاز الكمبيوتر المحلي الخاص بك والروبوت الخاص بك، يمكنك تنفيذ الإجراءات التالية:
· يمكنك إرسال أوامر التشغيل من جهاز التشغيل الخاص بك File · يمكنك استرداد كافة حزم ROS والرسائل النشطة من الروبوت الخاص بك إلى MiROS. · يمكنك اختبار الكود الخاص بك وكيفية عمل الروبوت الخاص بك في الوقت الفعلي. للاتصال بالروبوت الخاص بك، اتبع الخطوات التالية:
1. انقر فوق الزر "الاتصال بالروبوت" في الزاوية اليمنى العليا من واجهة Mission Control. 2. سترى لقطة الشاشة التالية لإدخال عنوان IP الخاص بالروبوت ومعرف المجال ومعلومات تسجيل الدخول ssh. هام 1. يجب عليك إدخال setup.bash أو local_setup.bash file on your robot.
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
2. If your project is based on an existing robot template, you don’t need to load all the ROS packages from your robot to MiROS anymore. You should keep the “Do not load any packages” option just above the blue “Connect” button. If you start your project from scratch, you may change the option to “Load all packages from robot”.
بعد اتصالك بنجاح بالروبوت الخاص بك، ستشاهد العناصر التالية المضافة إلى مشروع MiROS الخاص بك:
· Your robot’s IP is displayed on the top right corner of your Mission Control. · Your Launch File يجب أن يملأ الجدول بالإطلاق files copied from your robot. · Enter into ROS Canvas, you will see all of your robot’s ROS packages are displayed and labelled in
أحمر.
9.6 إطلاق Fileس إطلاق File في ROS هو XML file تُستخدم لأتمتة عملية بدء تشغيل العديد من العقد وإعداد تكويناتها. fileتجعل أنظمة التشغيل ROS من السهل إدارة الأنظمة الروبوتية المعقدة من خلال تشغيل عقد متعددة وتعيين المعلمات وتحديد كيفية تفاعل العقد مع بعضها البعض، كل ذلك في أمر واحد. فيما يلي الوظائف الرئيسية لإطلاق ROS file:1. تشغيل عقد متعددة: بدلاً من بدء تشغيل كل عقدة يدويًا، يتم تشغيل file يمكنك بدء تشغيل عدة عقد في وقت واحد. 2. تعيين المعلمات: يمكنك تحديد وتعيين معلمات عالمية أو خاصة بعقدة لنظام ROS. 3. إعادة تعيين الموضوعات: التشغيل files allow remapping of topic names so nodes can communicate even if they are expecting different topic names. 4. Namespace Assignment: It can define namespaces to organize the nodes and topics in a structured way. 5. Include Other Launch Fileس: يمكن تقسيم الأنظمة المعقدة إلى وحدات من خلال تضمين عمليات إطلاق أخرى files.
مثال أساسيampلقطة من الإطلاق file (`السابقampيبدو الأمر (le.launch) مثل هذا:
""إكس إم إل""
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
<param name=”param_name” value=”param_value”/> </node> <!– Launch node2 with remapped topic –> <node name=”node2″ pkg=”package_name” type=”node_executable”>
<remap from=”/old_topic” to=”/new_topic”/> </node> </launch> “` This launch file يبدأ تشغيل عقدتين (`node1` و`node2`)، ويحدد المعلمات، ويعيد تعيين موضوع لـ `node2`. يمكنك تشغيله باستخدام الأمر التالي في ROS 2:
roslaunch package_name example.launch Using launch fileيبسط نظام ROS إدارة أنظمة الروبوتات الكبيرة والمعقدة. في مركز التحكم في المهمة، يتم إطلاق Fileيتم عرضها في جدول view كما هو موضح في لقطة الشاشة أدناه:
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
الإطلاق File يحتوي الجدول على الإطلاق File الاسم، اسم الحزمة حيث file belongs to, a brief description and a “Launch” button to quickly send launch command to your robot.
IMPORTANT In order to send launch command from your MiROS project to your robot and maintain a constant ssh connection, the below requirements should be met:
· يجب أن يكون جهاز الكمبيوتر المحلي الذي يعمل بنظام MiROS والروبوت الخاص بك متصلين بنفس شبكة Wifi المحلية.
· يجب أن تعرف معلومات تسجيل الدخول عبر SSH لروبوتك بما في ذلك عنوان IP الخاص به. · قام الروبوت الخاص بك بتثبيت إصدار MiROS Linux. بدون تثبيت MiROS على الروبوت الخاص بك، لا يزال بإمكانك
connect to your robot from MiROS. However, the ssh connection is not constant.
10. البدء السريع لـ ROS 2
For Linux users who prefer command lines instead of visual programming, you can follow the below instruction to start up Rosbot in ROS 2. When the robot is first powered on, it is controlled by ROS by default. Meaning, the STM32 chassis controller board accepts commands from the ROS 2 Controller such as Jetson Orin. Initial setup is quick and easy, from your host PC (Ubuntu Linux recommended) connect to the robot’s Wi-Fi hotspot. Password by default is “dongguan”. Next, connect to robot using SSH via the Linux terminal, IP address is 192.168.0.100, default password is dongguan. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 With terminal access to the robot, you can navigate to the ROS 2 workspace folder, under “wheeltec_ROS 2” Prior to running test programs, navigate to wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ and locate wheeltec_udev.sh – This script must be run, typically only once to ensure proper configuration of peripherals. You are now able to test the robot’s functionality, to launch the ROS 2 controller functionality, run: “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch” ~$ ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
في محطة طرفية ثانية، يمكنك استخدام عقدة keyboard_teleop للتحقق من صحة التحكم في الهيكل، وهي نسخة معدلة من ROS 2 Turtlebot ex الشهيرample. Type (يتوفر المزيد من التحكم عن بعد في القسم 8): "ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard"
11. حزم Humble المثبتة مسبقًا لنظام التشغيل ROS 2 فيما يلي الحزم الموجهة للمستخدم التالية، في حين قد تكون هناك حزم أخرى، إلا أنها تعتمد على التبعيات فقط. turn_on_wheeltec_robot
هذه الحزمة ضرورية لتمكين وظائف الروبوت والتواصل مع وحدة تحكم الهيكل. يجب استخدام البرنامج النصي الأساسي "turn_on_wheeltec_robot.launch" عند كل عملية تمهيد لتكوين ROS 2 ووحدة التحكم. يحتوي wheeltec_rviz2 على ملف launch files to launch rviz with custom configuration for Pickerbot Pro. wheeltec_robot_slam SLAM Mapping and localisation package with custom configuration for Pickerbot Pro.
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
استكشاف خوارزمية الشجرة العشوائية بسرعة - تتيح هذه الحزمة لـ Pickerbot Pro التخطيط لمسار إلى الموقع المطلوب، عن طريق تشغيل عقد الاستكشاف.
wheeltec_robot_keyboard حزمة ملائمة للتحقق من وظائف الروبوت والتحكم فيه باستخدام لوحة المفاتيح، بما في ذلك من جهاز الكمبيوتر المضيف البعيد.
حزمة عقدة wheeltec_robot_nav2 ROS 2 Navigation 2.
wheeltec_lidar_ros2 حزمة ROS 2 Lidar لتكوين Leishen M10/N10.
حزمة التحكم في عصا التحكم wheeltec_joy، تحتوي على الإطلاق files لعقدة عصا التحكم.
simple_follower_ros2 خوارزميات أساسية لمتابعة الكائنات والخطوط باستخدام إما المسح الضوئي بالليزر أو كاميرا العمق.
ros2_astra_camera حزمة كاميرا عمق Astra مع برامج التشغيل والإطلاق files.
حقوق النشر © 2024 Roboworks. كل الحقوق محفوظة.
المستندات / الموارد
 |
ROBOWORKS N10-M10 Robot Educational Programable Mobile Robot [بي دي اف] دليل المستخدم N10, M10, N10-M10 Robot Educational Programable Mobile Robot, N10-M10, Robot Educational Programable Mobile Robot, Educational Programable Mobile Robot, Programable Mobile Robot, Mobile Robot |